藥液異物視覺檢測機器人關鍵技術研究.pdf

1、醫(yī)用大輸液滴注藥劑、西林瓶藥劑、安瓿注射劑等液體藥品在生產過程中，由于生產工藝本身的缺陷，產品中可能含有玻璃碎屑、毛發(fā)、纖維、黑渣和橡膠碎屑等極小的不溶性異物，這些異物一旦注入人體血管，可能導致血管堵塞，嚴重時甚至危及生命。目前國內絕大多數(shù)制藥企業(yè)均采用人工檢測，藥品安全性得不到保障，因此研發(fā)藥液異物檢測設備具有重要意義。本文研究了藥液異物視覺檢測機器人的關鍵技術，主要包括檢測算法的抗振動性和降低機電系統(tǒng)的振動干擾，經過理論推導、實驗測

2、試和改進優(yōu)化，最終研發(fā)出全自動藥液異物在線檢測機器人，成功應用于制藥企業(yè)的生產線上，替代人工檢測。
　　本文的主要工作如下：
　　1.詳細論述了基于機器視覺的藥液異物檢測原理，提出總體檢測方案，計算系統(tǒng)的檢測參數(shù)，給出了幀間差分藥液異物檢測算法，研制了藥液異物單工位視覺檢測設備；
　　2.提出了全自動藥液異物在線檢測機器人的總體設計方案，采用伺服跟蹤式系統(tǒng)實現(xiàn)在線檢測，設計了光機電一體化控制方案和同步跟蹤曲線；

3、　　3.提出了藥液異物的抗振動機器視覺檢測算法，采用基于純相位相關的亞像素圖像匹配算法對圖像序列進行匹配預處理，有效的消除全自動藥液異物在線檢測機器人機電系統(tǒng)的振動干擾，采用爬山搜索策略對算法進行優(yōu)化，組建了專用的基于千兆以太網(wǎng)的分布式計算機群，達到實時性檢測要求；
　　4.對全自動藥液異物在線檢測機器人的機電系統(tǒng)進行改進，通過添加沖擊抵消輪盤，降低了機電系統(tǒng)振動干擾，開發(fā)了藥液異物在線檢測機器人測試軟件，進一步提高機電系統(tǒng)精度，