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文檔簡介
1、該論文以Pioneer2-DXE型機器人為研究對象,以激光雷射和光電碼盤為主要數(shù)據(jù)源,實現(xiàn)了機器人的自定位、障礙物定位以及地圖構(gòu)建等工作.該論文主要闡述的內(nèi)容可以分為以下幾個部分:首先針對室內(nèi)地圖己知,進(jìn)行了兩方面的研究工作:1、機器人的自定位,在這一部分中作者主要利用雷射的信息將有效邊界抽取出來.其次針對室內(nèi)地圖未知,闡述了兩方面的工作:1、未知地圖的構(gòu)建,在這一部分中作者提出了基于標(biāo)志桿的地圖構(gòu)建策略,用這種方法可以消除碼盤誤差,使
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