基于OpenGL的5R工業(yè)機(jī)器人的仿真.pdf

1、隨著機(jī)器人研究的不斷深入和機(jī)器人領(lǐng)域的不斷拓展，機(jī)器人仿真系統(tǒng)作為機(jī)器人設(shè)計(jì)和研究的經(jīng)濟(jì)、可靠、靈活方便的工具，發(fā)揮著越來越重要的作用,它對于驗(yàn)證機(jī)器人的工作原理、工作空間等具有非常重要的意義，而且具有很重要的教學(xué)和培訓(xùn)作用。通過本文的研究工作，開發(fā)了基于VC++和OpenGL的五自由度工業(yè)機(jī)器人的仿真系統(tǒng)。主要的研究成果有以下幾點(diǎn)： (1)研究了OpenGL的相關(guān)內(nèi)容，將VC++和OpenGL有效的結(jié)合出來，在應(yīng)用程序中構(gòu)建了

2、工業(yè)機(jī)器人的三維模型。 (2)研究了工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)理論和工作空間的形成和算法，然后求出仿真系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)位姿矩陣和工作空間方程，為后面實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模擬提供算法基礎(chǔ)。 (3)根據(jù)以上的研究結(jié)果，設(shè)計(jì)并用VC++和OpenGL開發(fā)出仿真系統(tǒng)。 該系統(tǒng)主要是對五自由度工業(yè)機(jī)器人的三維仿真，工業(yè)環(huán)境中工業(yè)機(jī)器人的操作，包括示教、再現(xiàn)，離線編程等都能在系統(tǒng)中通過工業(yè)機(jī)器人的三維圖形仿真出來。通過對示教盒的模擬