基于到達(dá)時(shí)間差異的超聲波AGV精確定位.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文基于到達(dá)時(shí)間差異的超聲波AGV精確定位姓名：劉大維申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)及理論指導(dǎo)教師：梁延德20061201基于到達(dá)時(shí)間差異的超聲波AGV精確定位AGVUltrasonicNavigationSystemBasedonTDoATheoryAbstractAGVisakindofautomatictranspoaingrobotwhichincludingnavigationtechnologycont

2、roltechnologyinformationtechnologysystemtechnologyandartificialintelligencetechnologyAGVhasmanyadvantagessuchasefficiency，reliabilityflexiblemanufacturingagilityandsoOilNavigationsyst鋤isthekeypartofAGV，therefiabilityanda

3、ccuracyoftheAGVnavigationsystemarethetwomainmetewandTheexistingAGVhavesomeproblemsinnavigationsyetem：shortofagilityhighcost，andsoOILCombiningwiththemodernizationplanoftheEngineeringTrainingcenterofDLUTdesignsakindofAGVni

4、trasoalcnavigationsystembasedonTDoAmethodCarriesoutthesystemdesignsystembuildandexperimentsThemainresearchworksofthepapcrareshownasbelow：(1)ExpatiatestheimportanceofnavigationsystemforAGV，investigatesthedevelopingtrendof

5、AGVathomeandabroadandestablishesthetargetandrequestofthepaper(2)Byreadingalotofliteratures，丘ndsoutsomecharacteristicsofthepresentnavigationsystems，studiestheTeA&TDoAmethodandultrasonicmetricaltheory，andfinally，bringsouta

6、newkindof111仃鹋0nicnavigationsystemwhichbasesonTDoA(3)EmphasizesonhowtodesignthehardwareoftheultrasonicnavigationsystemThehardwaredesignincludestheultrasonicnavigationmodule，themovementControlmoduleandsoouMakesanAGVmodelw

7、hichisneed鰣inthetestsoptimizesthestructureandchassisoftheAGVStartingfromthedifferentwheelsdistributionresearchesseveralkindscontrolmethodsofrobotusingonmidirectinnalwheels(∞Calliesoutsomeexperimentsonnavigationsystemofth

8、eAGVmodelTheresultsindicatethatthisnavigationsystemcansatisfyAGVrequirements，andthemaxlocatingprecisionofthesystemis35mmwhichisexcelledotherultrasonicnavigationsystemTheresultsareaccordwiththeorywhichcOnf婦thisnavigations

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