基于單片機的二維運動控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、為實現(xiàn)美式十六球的自動擺放，本文設計了一種基于X—Y二維定位平臺的擺球裝置，并系統(tǒng)地論述了應用單片機開發(fā)步進電動機二維運動控制器的方法。該二維運動控制器既能實現(xiàn)兩軸獨立運動控制，又能方便地進行聯(lián)動控制。 本文完成的主要工作有：(1)擺球裝置機械結構設計；(2)系統(tǒng)控制方案設計；(3)步進電機驅動電路的研究；(4)系統(tǒng)硬件設計；(5)系統(tǒng)軟件設計。 二維運動控制器的重點在于步進電動機的驅動電路硬件與控制軟件的設計，以及上下

2、位機串口通信的實現(xiàn)。X、Y兩個方向的控制環(huán)節(jié)由AT89C52單片機和壞行分配器PMM8713構成，單片機通過模擬串口與上位機進行通信，利用PMM18713產生步進電動機運行和正反轉的控制信號。驅動環(huán)節(jié)采用UC3842實現(xiàn)恒流驅動，給出特定的脈沖驅動信號，驅動功率管進行開通和關斷，使步進電動機按照規(guī)定的軌跡和速度運行。軟件部分由上位機軟件和下位機軟件組成。上位機軟件用VisualBasic編制，具有可視化界面，用于對X—Y運動平臺進行調試

3、。下位機軟件用單片機匯編語言編制。上位機輸入的指令經編譯生成相應的目標代碼并通過計算機串口發(fā)送到下位機中。下位機的功能：一是接收來自上位機的數據和命令：二是根據上位機發(fā)送的命令執(zhí)行相應的動作；三是向上位機發(fā)送有關信息。 該控制系統(tǒng)具有以下特點： 1采用內部時鐘方式產生步進電動機的驅動脈沖，用軟件來實現(xiàn)，降低了硬件成本； 2硬件設計盡可能地選擇標準化、模塊化的電路，提高了設計的成功率和結構的靈活性； 3采用