二維步進(jìn)單片機(jī)控制工作臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　摘要</b></p><p>　　如今，由于工作臺(tái)操作簡(jiǎn)單，精度高，能夠滿(mǎn)足一般生產(chǎn)需求。正因?yàn)槿绱?，所以它廣泛應(yīng)。</p><p>　　本文主要研究的是兩維步進(jìn)單片機(jī)控制工作臺(tái)的控制部分。主要的任務(wù)就是用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和速度的控制。本控制系統(tǒng)可以由鍵盤(pán)輸入運(yùn)行的步數(shù)，由LED管顯示，信號(hào)經(jīng)單片機(jī)轉(zhuǎn)換，采用軟件對(duì)信號(hào)進(jìn)行環(huán)

2、形分配，利用光電隔離器進(jìn)行光電隔離，經(jīng)功率放大器進(jìn)行信號(hào)的放大，用放大的信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行。由各個(gè)功能鍵控制系統(tǒng)的運(yùn)行，按啟動(dòng)鍵后，步進(jìn)電機(jī)按照輸入的步數(shù)進(jìn)行走步；如在運(yùn)行期間按停止鍵，則步進(jìn)電機(jī)停止運(yùn)行。工作臺(tái)的兩頭都有行程開(kāi)關(guān)，如果超出了極限位置，行程開(kāi)關(guān)閉合，步進(jìn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，并且蜂鳴器報(bào)警?！　?完整設(shè)計(jì)及圖紙，程序請(qǐng)聯(lián)系</p><p>　　完美畢業(yè)網(wǎng)_全國(guó)最大的畢業(yè)設(shè)計(jì)下載站，計(jì)算機(jī)，模具，機(jī)械

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8、;b>　　Abstract</b></p><p>　　Nowadays, The workbench is easy to operate, the precision is high, and it can meet the generally production demand . Just because of this, so it is widely used.</p>

9、<p>　　Main research of this paper is that the part of control of the two-dimension stepping single-chip microcomputer control workbench. The main task is to realize two stepping motor’s rotating positive and negati

10、vely and control of pace with single-chip microcomputer. The running steps are input by keyboard in this control system, displayed by the LED tube. The signal is transformed by single-chip microcomputer . The signal Loop

11、 allotter is achieved by software. The photoelectricity seclusion is ach</p><p>　　Keywords workbench stepping motor single-chip microcomputer </p><p><b>　　目錄</b></p><p

12、><b>　　1 緒論1</b></p><p>　　1.1課題研究的背景1</p><p>　　1.2工作臺(tái)的發(fā)展現(xiàn)狀與方向1</p><p>　　1.3本課題研究的范圍和意義3</p><p>　　1.4步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀3</p><p>　　1.5單片機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀4<

13、;/p><p>　　2 控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)6</p><p>　　2.1系統(tǒng)總體方案6</p><p><b>　　2.2機(jī)械系統(tǒng)6</b></p><p>　　2.3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)6</p><p>　　2.3.1接口設(shè)計(jì)6</p><p>　　2.3.2控制方案的

14、選擇7</p><p>　　2.3.3伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)7</p><p>　　3 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案8</p><p>　　3.1 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)8</p><p>　　3.1.1系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)8</p><p>　　3.1.2步進(jìn)電機(jī)8</p><p>　　3.1.3微處理器的選擇15

15、</p><p>　　3.1.4鍵盤(pán)操作的接口電路設(shè)計(jì)17</p><p>　　3.1.5顯示部分操作的接口和電路設(shè)計(jì)21</p><p>　　3.1.6 報(bào)警電路的設(shè)計(jì)24</p><p>　　3.1.7 單片機(jī)與PC機(jī)的通信25</p><p>　　3.1.8系統(tǒng)的抗干擾設(shè)計(jì)26</p>&

16、lt;p>　　3.2 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)28</p><p>　　3.2.1 軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)28</p><p>　　3.2.2系統(tǒng)的程序流程29</p><p><b>　　結(jié)論40</b></p><p><b>　　致謝41</b></p><p><b&

17、gt;　　參考文獻(xiàn)42</b></p><p><b>　　附錄43</b></p><p><b>　　1 緒論</b></p><p>　　1.1課題研究的背景</p><p>　　當(dāng)今社會(huì)，隨著科技的發(fā)展，工作臺(tái)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。現(xiàn)在的工作臺(tái)廣泛用于焊接，點(diǎn)膠，打孔，包裝，取料

18、等各類(lèi)精密位置控制設(shè)備的應(yīng)用等。人們對(duì)工作臺(tái)的研究從來(lái)沒(méi)有停止過(guò)。為了滿(mǎn)足不同的要求，出現(xiàn)了各式各樣的工作臺(tái)。例如，用于普通畫(huà)線(xiàn)用的二維工作臺(tái)，具有防靜電功能的防靜電工作臺(tái)，還有回轉(zhuǎn)工作臺(tái)可用于分度，用于高精度的加工的納米微動(dòng)工作臺(tái)等。</p><p>　　隨著人類(lèi)的進(jìn)步，越來(lái)越多并且越來(lái)越好的工作臺(tái)將會(huì)被制造出來(lái)，來(lái)滿(mǎn)足生產(chǎn)發(fā)展的需求。</p><p>　　1.2工作臺(tái)的發(fā)展現(xiàn)狀與方向&

19、lt;/p><p>　　（1）納米級(jí)微動(dòng)工作臺(tái)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)</p><p>　　納米級(jí)微動(dòng)工作臺(tái)為從事納米科學(xué)技術(shù)研究提供一維、二維或三維的納米級(jí)微運(yùn)動(dòng)，是納米科學(xué)技術(shù)研究應(yīng)必備的關(guān)鍵儀器設(shè)備?，F(xiàn)代納米科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展對(duì)微動(dòng)工作臺(tái)提出了迫切的更高要求，即在提供大范圍運(yùn)動(dòng)的前提下，還應(yīng)具有納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)精度。在為納米科學(xué)技術(shù)研究提供小范圍納米級(jí)精度的微運(yùn)動(dòng)時(shí)，最常見(jiàn)的是以壓電陶瓷PZT作

20、為驅(qū)動(dòng)部件的柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)微動(dòng)工作臺(tái)，要為納米科學(xué)技術(shù)研究提供大范圍納米級(jí)精度的微運(yùn)動(dòng)時(shí)，柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)、壓電堆、絲桿滑動(dòng)機(jī)構(gòu)和氣浮微動(dòng)工作臺(tái)等卻都不能滿(mǎn)足要求，它們不能同時(shí)實(shí)現(xiàn)納米級(jí)運(yùn)動(dòng)精度和大運(yùn)動(dòng)范圍。磁懸浮微動(dòng)工作臺(tái)由于運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用非接觸的磁懸浮驅(qū)動(dòng)技術(shù)，因此，易于實(shí)現(xiàn)大范圍納米級(jí)微運(yùn)動(dòng)，并且消除了摩擦、磨損對(duì)運(yùn)動(dòng)精度造成的影響。</p><p>　?、?納米級(jí)微動(dòng)工作臺(tái)的研究現(xiàn)狀：</p&g

21、t;<p>　　I. 柔性鉸鏈?zhǔn)轿?dòng)工作臺(tái)</p><p>　　柔性鉸鏈微動(dòng)機(jī)構(gòu)是近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種新型的微位移機(jī)構(gòu)。它的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、體積很小，可以做到無(wú)機(jī)械摩擦、無(wú)間隙，具有較高的位移分辨率，可達(dá)1 nm。使用壓電或電致伸縮器件驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)亞微米甚至是納米級(jí)的精度，同時(shí)不產(chǎn)生噪音和發(fā)熱，可適于各種介質(zhì)環(huán)境工作，是精密機(jī)械中理想的微位移機(jī)構(gòu)。已在航空、宇航、微電子工業(yè)部門(mén)、精密測(cè)量和生物工程

22、領(lǐng)域獲得重要的應(yīng)用。由于它的出現(xiàn),開(kāi)創(chuàng)了精度進(jìn)入納米的新時(shí)代。</p><p>　　II.滾動(dòng)導(dǎo)軌式微動(dòng)工作臺(tái)</p><p>　　滾動(dòng)導(dǎo)軌也是微動(dòng)工作臺(tái)中一種常見(jiàn)的導(dǎo)軌形式，它具有行程大,運(yùn)動(dòng)靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工藝性好、容易實(shí)現(xiàn)較高的定位精度的優(yōu)點(diǎn)，采用滾珠導(dǎo)軌作為微動(dòng)工作臺(tái)的支承和導(dǎo)向元件，直流伺服電機(jī)傳動(dòng)、實(shí)現(xiàn)了對(duì)自動(dòng)分步重復(fù)光刻機(jī)的微定位控制。</p><p>

23、;　　III. 磁懸浮式微動(dòng)工作臺(tái)</p><p>　　磁懸浮式微動(dòng)工作臺(tái)由于運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用非接觸式的磁懸浮驅(qū)動(dòng)技術(shù)，因此沒(méi)有摩擦力和機(jī)械部件的磨損，易于實(shí)現(xiàn)高精度、大范圍的要求。</p><p>　　② 納米級(jí)微動(dòng)工作臺(tái)發(fā)展趨勢(shì)及需要解決的問(wèn)題</p><p>　　大范圍、高精度是納米科技對(duì)微動(dòng)工作臺(tái)提出的新要求，然而大行程和高精度是微動(dòng)技術(shù)中的一對(duì)矛盾。

24、因此微動(dòng)工作臺(tái)的未來(lái)研究方向應(yīng)圍繞如何解決這一對(duì)矛盾展開(kāi)。</p><p>　　I.多種微運(yùn)動(dòng)相結(jié)合技術(shù):結(jié)合多種微動(dòng)方法以彌補(bǔ)各自的不足仍然是解決以上問(wèn)題的主要辦法，比如在現(xiàn)有研究已經(jīng)成熟的各種微動(dòng)工作臺(tái)基礎(chǔ)上，妥善解決好其中兩種或者多種微動(dòng)工作臺(tái)間的兼容性，解決好機(jī)械結(jié)構(gòu)間的裝配誤差、多種平臺(tái)間的定位誤差，采用粗動(dòng)和微動(dòng)相結(jié)合的方法，粗動(dòng)臺(tái)用以完成快速大范圍，微動(dòng)工作臺(tái)實(shí)現(xiàn)高精度，也就是說(shuō)通過(guò)微動(dòng)工作臺(tái)對(duì)粗動(dòng)

25、工作臺(tái)由于運(yùn)動(dòng)所帶來(lái)的誤差進(jìn)行精度補(bǔ)償，以此實(shí)現(xiàn)大范圍、高精度的要求。</p><p>　　II.新型納米級(jí)微動(dòng)工作臺(tái)的研究：運(yùn)動(dòng)方向間的交叉耦合嚴(yán)重影響納米微動(dòng)工作臺(tái)的定位精度，因此需進(jìn)一步研究運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，從運(yùn)動(dòng)原理上有效地消除運(yùn)動(dòng)方向間的交叉耦合產(chǎn)生的定位誤差，提高納米級(jí)微動(dòng)工作臺(tái)的定位精度。</p><p>　　III.改進(jìn)控制策略，如采用建立遲滯和蠕變數(shù)學(xué)模型進(jìn)行開(kāi)環(huán)控制來(lái)避免因

26、反饋而可能引起的不穩(wěn)定問(wèn)題,采用自適應(yīng)控制消除建模的誤差和參數(shù)的不確定性及系統(tǒng)環(huán)境的變化等因數(shù)對(duì)系統(tǒng)精度的影響，提高系統(tǒng)的魯棒性。采用模糊控制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制等方法改善系統(tǒng)的非線(xiàn)性和不確定性。</p><p>　　IV.磁懸浮微動(dòng)工作臺(tái)性能的進(jìn)一步提高：在現(xiàn)有磁懸浮微動(dòng)工作臺(tái)基礎(chǔ)上，充分考慮磁滯非線(xiàn)性、磁飽和以及高次諧波對(duì)系統(tǒng)精度的影響，解決運(yùn)動(dòng)控制和定位技術(shù)，從而實(shí)現(xiàn)納米級(jí)精度的大范圍運(yùn)動(dòng)。</p>

27、<p>　　隨著微米、納米科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，納米級(jí)微動(dòng)工作臺(tái)的研究正日益受到國(guó)內(nèi)外的重視。但因受到機(jī)械加工精度、控制精度和機(jī)構(gòu)復(fù)雜性等技術(shù)水平的制約，其精度和運(yùn)動(dòng)范圍還受到一定影響，隨著對(duì)微動(dòng)工作臺(tái)的深入研究,結(jié)構(gòu)合理、高精度和高分辨率的微動(dòng)工作臺(tái)必將不斷問(wèn)世。</p><p>　?。?）旋轉(zhuǎn)升降式工作臺(tái)的發(fā)展趨勢(shì)</p><p>　　多種多樣的升降工作臺(tái)有著廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域

28、。許多工業(yè)企業(yè)除了在生產(chǎn)線(xiàn)上或生產(chǎn)線(xiàn)外使用升降工作臺(tái)以外，往往還利用升降工作臺(tái)來(lái)運(yùn)送較大的工件。例如在物資入庫(kù)的時(shí)候，人們可以利用升降工作臺(tái)首先將成批的鋼材運(yùn)送到指定的貨架處，然后再存放到貨架的不同規(guī)格格層中或者在室外，將工作臺(tái)升降到合適的工作高度或者將單臂吊之類(lèi)的起重設(shè)備運(yùn)送到室外讓它在室外工作等等。</p><p>　　在2002年的漢諾威博覽會(huì)上，Bolzoni Auramo有限責(zé)任公司推出他們開(kāi)發(fā)生產(chǎn)的移

29、動(dòng)式升降工作臺(tái)。該公司的設(shè)計(jì)師們?cè)O(shè)計(jì)的升降工作臺(tái)帶有運(yùn)動(dòng)裝置使升降的物體重通過(guò)運(yùn)動(dòng)設(shè)備的輪子傳遞到地面， 從而可以使升降工作臺(tái)在任何器要它的地點(diǎn)發(fā)揮作用。這種移動(dòng)式的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也可“移植” 到超薄型升降工作臺(tái)的設(shè)計(jì)中。尤其是在汽車(chē)制造業(yè)中使用更為頻繁。這種升降工作臺(tái)不需要液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)， 幾乎不需要維護(hù)保養(yǎng)。早在20年前, Flexlift公司就研制開(kāi)發(fā)出了機(jī)械式升降工作臺(tái)。但是在今天機(jī)電一體化驅(qū)動(dòng)技術(shù)取得了重大進(jìn)步之后, 才使機(jī)械式升降工

30、作臺(tái)也有了較大的發(fā)展。</p><p>　　1.3本課題研究的范圍和意義</p><p>　　本課題研究的是X-Y工作臺(tái)的控制部分，主要的任務(wù)就是通過(guò)單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的控制。包括速度，轉(zhuǎn)向等的控制。采用并行控制方式。通過(guò)鍵盤(pán)可以輸入控制的運(yùn)行步數(shù)，電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，運(yùn)行出錯(cuò)時(shí)候可以急停鍵停止，還有其他的一些操作等都可以通過(guò)鍵盤(pán)實(shí)現(xiàn)。本系統(tǒng)的顯示功能是利用8位的數(shù)碼管實(shí)現(xiàn)運(yùn)行步數(shù)的顯示，

31、在工作臺(tái)運(yùn)行超過(guò)極限位置時(shí)候，安裝在工作臺(tái)兩端的行程開(kāi)關(guān)會(huì)被按下，產(chǎn)生電流信號(hào)，通過(guò)光電轉(zhuǎn)換裝置，向單片機(jī)發(fā)出信號(hào)，經(jīng)單片機(jī)發(fā)出信號(hào)，蜂鳴器報(bào)警，報(bào)警的同時(shí)，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。</p><p>　　通過(guò)本課題的學(xué)習(xí)與研究，使我了解工作臺(tái)的工作原理，知道了單片機(jī)的發(fā)展與簡(jiǎn)單的應(yīng)用，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)，工作原理有了更進(jìn)一步的理解。使我認(rèn)識(shí)了很多的電子元件，懂得了許多的控制方面的知識(shí)。</p><p>

32、;　　1.4步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)最早是在20年代由英國(guó)人所開(kāi)發(fā)。20年代后期晶體管的發(fā)明也逐漸應(yīng)用在步進(jìn)電機(jī)上，對(duì)于數(shù)字化的控制變得更為容易。往后經(jīng)過(guò)不斷改良，使得今日步進(jìn)電機(jī)已廣泛運(yùn)用在需要高定位精度、高分解能、高響應(yīng)性、信賴(lài)性等靈活控制性高的機(jī)械系統(tǒng)中。在生產(chǎn)過(guò)程中要求自動(dòng)化、省人力、效率高的機(jī)器中，我們很容易發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的蹤跡，尤其以重視速度、位置控制、需要精確操作各項(xiàng)指令動(dòng)作的

33、靈活控制性場(chǎng)合步進(jìn)電機(jī)用得最多?！?lt;/p><p>　?。?）步進(jìn)電機(jī)的分類(lèi) </p><p>　　步進(jìn)電機(jī)依其構(gòu)造上的差異可分為三大類(lèi)：</p><p>　?、?可變磁阻式（VR型）：</p><p>　　轉(zhuǎn)子以軟鐵加工成齒狀，當(dāng)定子線(xiàn)圈不加激磁電壓時(shí)，保持轉(zhuǎn)矩為零，故其轉(zhuǎn)子慣性小、響應(yīng)性佳，但其容許負(fù)荷慣性并不大。其步進(jìn)角通常為15&#

34、176;。 </p><p>　?、?永久磁鐵式（PM型）：</p><p>　　轉(zhuǎn)子由永久磁鐵構(gòu)成，其磁化方向?yàn)檩椣虼呕?，無(wú)激磁時(shí)有保持轉(zhuǎn)矩。依轉(zhuǎn)子材質(zhì)區(qū)分，其步進(jìn)角有45°、90°及7.5°、11.25°、15°、18°等幾種。 </p><p>　?、?混和式（HB型）：</p><

35、;p>　　轉(zhuǎn)子由軸向磁化的磁鐵制成，磁極做成復(fù)極的形式，兼有可變磁阻式步進(jìn)電機(jī)及永久磁鐵式步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，精確度高、轉(zhuǎn)矩大、步進(jìn)角度小。</p><p>　　（2）步進(jìn)電機(jī)的歷史</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)在我國(guó)已有幾十余年的生產(chǎn)史，近幾年，大規(guī)模集成電路及計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，進(jìn)一步推動(dòng)了步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)進(jìn)步和廣泛應(yīng)用，據(jù)統(tǒng)計(jì)，全世界步進(jìn)電機(jī)的年產(chǎn)量已達(dá)一億多臺(tái)，市場(chǎng)銷(xiāo)售量占世界微電機(jī)

36、銷(xiāo)售總量的５～８%左右。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展依賴(lài)計(jì)算機(jī)外設(shè)和辦公自動(dòng)化機(jī)械的發(fā)展。我國(guó)計(jì)算機(jī)工業(yè)雖然起步晚，但經(jīng)過(guò)三十年的努力，已經(jīng)初具規(guī)模。我國(guó)早在六十年代中期開(kāi)始致力于步進(jìn)電機(jī)的研究和開(kāi)發(fā)，直到20 世紀(jì)80 年代，一直是磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)占統(tǒng)治地位，混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是8 0 年代后期才開(kāi)始發(fā)展，至今仍然是二種結(jié)構(gòu)類(lèi)型同時(shí)并存。盡管新的混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)完全可能替代磁阻式電動(dòng)機(jī)，但磁阻式電動(dòng)機(jī)的整

37、機(jī)獲得了長(zhǎng)期應(yīng)用，對(duì)于它的技術(shù)也較為熟悉，特別是典型的混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角（0 . 9°/1.8°）與典型的磁阻式電動(dòng)機(jī)的步距角（0.75°/1.5°）不一樣，用戶(hù)改變這種產(chǎn)品結(jié)構(gòu)不是很容易的，這就使得兩種機(jī)型并存的局面難以在較短時(shí)間內(nèi)改變。這種現(xiàn)狀對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)展是不利的 。</p><p>　?。?）步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)：</p><p>&

38、lt;b>　?、?小型化、高精度</b></p><p>　　計(jì)算機(jī)外部設(shè)備趨向小型，也就要求永磁式和混合式步進(jìn)電機(jī)向小機(jī)座號(hào)發(fā)展，目前直徑為39、42的步進(jìn)電機(jī)使用就較多。</p><p>　　② 電機(jī)與線(xiàn)路一體化</p><p>　　機(jī)電一體化的步進(jìn)電機(jī)更受到用戶(hù)的歡迎，雖然控制線(xiàn)路的成本比較高，但與電機(jī)組成一體化產(chǎn)品后更便于整機(jī)使用。<

39、/p><p><b>　?、?多功能</b></p><p>　　新一代的磁盤(pán)與光盤(pán)需要具有兩個(gè)自由度的圓柱式步進(jìn)電機(jī)，直接完成橫向運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)兩個(gè)功能，這種產(chǎn)品在日本電話(huà)電信公司已有產(chǎn)品。另外，美國(guó)已推出帶電傳感器的步進(jìn)電機(jī)，能自檢位置和轉(zhuǎn)速。</p><p>　?、?直線(xiàn)小步距、高分辨率</p><p>　　據(jù)日本和歐

40、美國(guó)家報(bào)道，此類(lèi)步進(jìn)電機(jī)已制成步距為0.1微米，在40英寸/秒的線(xiàn)速度下產(chǎn)生50磅推力，分辨率達(dá)12500步/英寸，定位精度為0.001英寸。</p><p>　?、?新結(jié)構(gòu)、新材料、新技術(shù)</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)總的發(fā)展趨向是增大出力、提高精度、改善動(dòng)態(tài)特性，為此已出現(xiàn)一種盤(pán)式、軸向氣隙的新結(jié)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)。同時(shí)，還在研究采用如高磁能積的鐵氧體、稀土、壓電等新材料。</p>

41、<p>　　1.5單片機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>　　隨著目前微電子技術(shù)的發(fā)展，技術(shù)工藝的不斷提高，單片機(jī)技術(shù)也有了長(zhǎng)足的進(jìn)步。</p><p>　　單片機(jī)在最近幾年中得到了極大的發(fā)展，目前世界范圍內(nèi)單片機(jī)發(fā)展的主要領(lǐng)域有4個(gè)：一是歐美，最新開(kāi)發(fā)產(chǎn)品及主要廠(chǎng)商有：National semicundutor 的cop8系列單片機(jī)，美國(guó)的Scenix 的八位單片機(jī)，荷蘭PHIL

42、LIPS的51系列單片機(jī)，美國(guó)AMD公司186系列16位嵌入式微機(jī)控制器，MOTOROLA的各個(gè)系列單片機(jī)；二是日本，TOSHIBA公司開(kāi)發(fā)了從4位到64位多系列單片機(jī)，日立公司也有從4位到32位多系列單片機(jī)，NEC公司的75X、78X系列微機(jī)；三是臺(tái)灣地區(qū)， 主要有WINBOND的W741/W516,W78/W77等系列產(chǎn)品微控制器；四是韓國(guó)，主要有HYUNDAI microelectrionics的GMS800、GMS30系列微控制

43、器。另外還有LG公司也生產(chǎn)單片機(jī)，可見(jiàn)單片機(jī)發(fā)展到今天可以說(shuō)種類(lèi)繁多、性能各異。但目前我國(guó)的許多單片機(jī)應(yīng)用單位仍停留在采用片內(nèi)無(wú)ROM等低檔單片機(jī)狀態(tài)。</p><p>　　當(dāng)國(guó)內(nèi)從80 年代起開(kāi)始了單片機(jī)的熱潮,二十多年過(guò)去了，單片機(jī)從研究所走出來(lái),成為日常生活中的一個(gè)不可缺少的部件。硬件方面日趨多樣化，4 位、8 位、16 位、32 位等型號(hào)共同并存,在不同的領(lǐng)域存在,如家電、玩具、工業(yè)設(shè)備、儀器、通訊等。軟

44、件方面發(fā)展主要為匯編語(yǔ)言、C 語(yǔ)言、嵌入式操作系統(tǒng)。速度、穩(wěn)定性特別要求的場(chǎng)合較多采用匯編語(yǔ)言和C 語(yǔ)言。單片機(jī)作為微型計(jì)算機(jī)的一個(gè)重要分支,應(yīng)用面很廣，發(fā)展很快。自單片機(jī)誕生至今，已發(fā)展為上百種系列的近千個(gè)機(jī)種。目前，單片機(jī)正朝著高性能和多品種方向發(fā)展趨勢(shì)將是進(jìn)一步向著C M O S 化、低功耗、小體積、大容量、高性能、低價(jià)格和外圍電路內(nèi)裝化等幾個(gè)方面發(fā)展。</p><p>　　2 控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)</

45、p><p><b>　　2.1系統(tǒng)總體方案</b></p><p>　　圖2-1 總體設(shè)計(jì)圖</p><p><b>　　2.2機(jī)械系統(tǒng)</b></p><p>　?、賯鲃?dòng)機(jī)構(gòu)采用滾珠絲杠副與齒輪減速。</p><p>　　②導(dǎo)向機(jī)構(gòu)采用滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌。</p>&l

46、t;p>　?、蹐?zhí)行機(jī)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　　2.3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　本系統(tǒng)選用的微型機(jī)是8051單片機(jī)，采用開(kāi)環(huán)的控制方式，采用三相六拍步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　　圖2-2 開(kāi)環(huán)控制流程圖</p><p><b>　　2.3.1接口設(shè)計(jì)</b></p><p&

47、gt;<b>　　（1）人機(jī)接口</b></p><p>　?、俨捎面I盤(pán)作為輸入。采用矩陣式鍵盤(pán)，用20個(gè)鍵來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　?、诓捎梅澍Q器作為警報(bào)裝置。</p><p>　?、鄄捎脭?shù)碼管作為顯示器。采用八段數(shù)碼管作為步數(shù)的顯示。</p><p><b>　?。?）機(jī)電接口</b>

48、</p><p>　　采用光電偶合器作為微型機(jī)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的接口，實(shí)現(xiàn)電氣隔離，以保護(hù)單片機(jī)。</p><p>　　2.3.2控制方案的選擇</p><p>　　控制的方案不外乎有三種：開(kāi)環(huán)控制、半閉環(huán)控制、閉環(huán)控制。</p><p>　　上圖為最簡(jiǎn)單的“開(kāi)環(huán)控制”，若在“機(jī)械傳動(dòng)”機(jī)構(gòu)中引出反饋給控制部分，在經(jīng)過(guò)比較放大的則為“半閉環(huán)

49、控制”。如若是在機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)中引出反饋則為閉環(huán)控制。</p><p>　　開(kāi)環(huán)控制：特點(diǎn)是簡(jiǎn)單，控制精度低?？刂频木韧耆Q于所用元件的精度和校準(zhǔn)的精度，且抗干擾的能力差。但由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低。在精度要求不高的情況下，有一定的使用價(jià)值。</p><p>　　閉環(huán)控制：特點(diǎn)是控制精度高，抗干擾能力強(qiáng)。缺點(diǎn)是使用的元件多，線(xiàn)路復(fù)雜，系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)都比較麻煩。</p>&l

50、t;p>　　半閉環(huán)：特點(diǎn)是控制的精度介于閉環(huán)和開(kāi)環(huán)之間。</p><p>　　采用步進(jìn)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，一般情況下多采用開(kāi)環(huán)控制。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)角與控制器提供的脈沖數(shù)有正比的關(guān)系，電機(jī)轉(zhuǎn)速與控制器提供的脈沖頻率成正比。因此通常在精度要求不是很高時(shí)，負(fù)載不是很大的情況下采用步進(jìn)電機(jī)是合理的。</p><p>　　下圖為開(kāi)環(huán)控制的框圖 </p><p>　　

51、圖2-3 開(kāi)環(huán)控制框圖</p><p>　　2.3.3伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　由于本系統(tǒng)的精度要求不高，載荷不大，再考慮了其經(jīng)濟(jì)要求等因素后，決定采用開(kāi)環(huán)控制。</p><p>　　3 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案</p><p>　　3.1 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1.1系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)</p>

52、;<p>　　計(jì)算機(jī)的硬件和軟件是相互結(jié)合而工作的，有些任務(wù)必須由硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，另外有些任務(wù)必須由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。但是也有一些任務(wù)可以由軟件來(lái)完成，也可由硬件來(lái)完成。一般來(lái)說(shuō)，增加硬件會(huì)提高成本，但能簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)程序，且實(shí)時(shí)性好。反之，加重軟件任務(wù)，會(huì)增加編程調(diào)試工作量，但能降低硬件成本。所以要合理的安排軟、硬件的結(jié)構(gòu)。</p><p>　　本系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)速度的控制是由改變發(fā)出脈沖的時(shí)間間隔來(lái)實(shí)現(xiàn)的，用定時(shí)器

53、來(lái)控制發(fā)出脈沖的時(shí)間間隔，這樣更能發(fā)揮硬件實(shí)時(shí)性的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)能夠減輕軟件的任務(wù)。</p><p>　　由于本工作臺(tái)控制系統(tǒng)采用單片機(jī)作為核心部件，利用單片機(jī)構(gòu)成系統(tǒng)應(yīng)從元件級(jí)進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，根據(jù)任務(wù)需要，選擇合理的單片機(jī)并配置必須的存儲(chǔ)器、接口和外圍設(shè)備來(lái)構(gòu)成系統(tǒng)。</p><p>　　在進(jìn)行系統(tǒng)的擴(kuò)展和配置設(shè)計(jì)時(shí)考慮了以下原則</p><p>　?。?）盡可能的選擇

54、典型電路，并符合單片機(jī)的常規(guī)用法。為硬件系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化打下良好的基礎(chǔ)。</p><p>　　（2）系統(tǒng)的擴(kuò)展與外圍設(shè)備配置的水平應(yīng)充分滿(mǎn)足應(yīng)用系統(tǒng)功能的要求，并留有適當(dāng)?shù)挠嗟兀员氵M(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。</p><p>　　（3）硬件結(jié)構(gòu)應(yīng)結(jié)合應(yīng)用軟件方案一并考慮。硬件結(jié)構(gòu)與軟件方案會(huì)產(chǎn)生相互影響?？紤]的原則是，軟件能實(shí)現(xiàn)的功能盡可能的由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，以簡(jiǎn)化硬件電路。但是由軟件實(shí)現(xiàn)的硬件功能，

55、其響應(yīng)的時(shí)間要比直接用硬件實(shí)現(xiàn)的時(shí)間長(zhǎng)，而且占用CPU時(shí)間。</p><p>　?。?）整個(gè)系統(tǒng)中的相關(guān)的器件要盡可能的做到性能匹配。</p><p>　?。?）單片機(jī)外接電路較多時(shí)，必須考慮其驅(qū)動(dòng)能力，增設(shè)線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器或者減少芯片功耗，降低總線(xiàn)負(fù)載。</p><p>　　根據(jù)以上設(shè)計(jì)原則及結(jié)構(gòu)框圖，逐一設(shè)計(jì)出每個(gè)單元電路，最后組合起來(lái)，成為完整的硬件系統(tǒng)。</p

56、><p><b>　　3.1.2步進(jìn)電機(jī)</b></p><p>　　圖3-1為三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的工作原理圖，其定子上有六個(gè)極，每個(gè)極上裝有控制繞組，每相對(duì)的兩極組成一相。轉(zhuǎn)子上有四個(gè)均勻分布的齒，其上沒(méi)有繞組，當(dāng)A相控制繞組通電時(shí)，轉(zhuǎn)子在磁場(chǎng)力的作用下與定子齒對(duì)齊，即轉(zhuǎn)子齒1、3和定子齒A、A'對(duì)齊，如圖3-1（a）所示。若切斷A相，同時(shí)接通B相，在磁場(chǎng)力作用

57、下轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)30°，轉(zhuǎn)子齒2、4和定子齒B、B'對(duì)齊，如圖3-1（b）所示，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。如再使B相斷電，同時(shí)C相控制繞組通電，轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)過(guò)30°，使轉(zhuǎn)子齒1、3和定子齒C、C'對(duì)齊，如圖3-1（c）所示。如此循環(huán)往復(fù)，并按A→B→C→A順序通電，步進(jìn)電機(jī)按一定方向轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于控制繞組接通和斷開(kāi)的變化頻率。</p><p>　?。╝）

58、（b） （c）</p><p>　　圖3-1三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)單三拍工作時(shí)工作原理圖</p><p>　　實(shí)際的步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子鐵心和定子磁極上均有小齒，齒距相等。定子和轉(zhuǎn)子的齒數(shù)要有一定比例的配合，即要求在某一相的一對(duì)極下，定子和轉(zhuǎn)子的齒一一對(duì)齊，而此時(shí)在其它兩相的磁極下，定子和轉(zhuǎn)子的齒要分別錯(cuò)開(kāi)一定的角度。這樣，如果步進(jìn)電機(jī)的三相繞組按一定的方式通電，那么

59、它就以一定的步矩角進(jìn)行走步。步進(jìn)電機(jī)的步距角的大小是由轉(zhuǎn)子的齒數(shù)、控制繞組的相數(shù)和通電方式?jīng)Q定，它們之間存在以下關(guān)系： </p><p>　　= 式（3.1）</p><p>　　式中，為步距角；C為通電狀態(tài)系數(shù)，當(dāng)采用單相或雙相通電方式時(shí)，C=1；而采用單、雙相輪流通電方式時(shí)，C=2；m為步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)；Zr為步進(jìn)電機(jī)

60、轉(zhuǎn)子齒數(shù)。</p><p>　　控制繞組通電狀態(tài)的改變，是由外加輸入脈沖驅(qū)動(dòng)電路來(lái)實(shí)現(xiàn)的。每當(dāng)外電路送入一個(gè)脈沖，控制繞組的通電狀態(tài)即改變一次，與此對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)將轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)步距角。因此步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的步距角數(shù)等于外加脈沖數(shù)，則步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為：</p><p>　　n = 式（3.2）</p><p>

61、　　式中f為步進(jìn)電機(jī)通電的脈沖頻率，單位為Hz；n為步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，單位為r/min。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速用步矩角表示為：</p><p>　　n = = × = 式（3.3）</p><p>　　由式（3.1）和（3.2）可知，電機(jī)的相數(shù)和轉(zhuǎn)子的齒數(shù)越多，則步距角就越小，電機(jī)在脈沖頻率一定時(shí)的轉(zhuǎn)速也越低。當(dāng)電機(jī)的相數(shù)和轉(zhuǎn)子的齒數(shù)一定時(shí)，轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速和輸

62、入的脈沖頻率成正比。因此，改變輸入的脈沖頻率就可以改變轉(zhuǎn)速，改變通電狀態(tài)順序就可以實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。由于這些特性，步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)中，能夠按照控制命令實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、停止、升速、降速、正反轉(zhuǎn)等操作。</p><p>　　3.1.2.1步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的構(gòu)成</p><p>　　舊式的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)由步進(jìn)控制器、功率放大器和步進(jìn)電機(jī)組成，如圖3-2所示。步進(jìn)控制器包括緩沖寄存器、環(huán)形分配器、控制邏輯及

63、正反轉(zhuǎn)控制門(mén)等其作用是把輸入脈沖變?yōu)榄h(huán)形脈沖，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)和正反向控制。功率放大器的作用是將步進(jìn)控制器輸出的環(huán)形脈沖加以放大，以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。在這種控制中，由于步進(jìn)控制器線(xiàn)路復(fù)雜，成本高，限制了它的應(yīng)用。</p><p>　　圖3-2步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的組成</p><p>　　隨著微型計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，采用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，只要控制輸入電脈沖的數(shù)量、頻率以及電機(jī)繞組通電相序即

64、可獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向。這不僅簡(jiǎn)化了線(xiàn)路，降低了成本，而且控制方便，提高了可靠性。圖3-3為微機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。</p><p>　　圖3-3微機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　3.1.2.2 步進(jìn)電機(jī)的串行和并行控制</p><p>　　使用微機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制，有串行和并行兩種方式。</p><p><

65、;b>　?。?）串行控制</b></p><p>　　具有串行控制功能的單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源之間有較少的連線(xiàn)。將信號(hào)送入步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的為環(huán)形分配器，所以在這種系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)電源必須含有環(huán)形分配器。這種控制方式的示意圖見(jiàn)圖3-4所示。</p><p>　　圖3-4串行控制示意圖</p><p><b>　?。?）并行控制</b&

66、gt;</p><p>　　用微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的數(shù)條端口線(xiàn)直接去控制步進(jìn)電機(jī)各相驅(qū)動(dòng)電路的方法稱(chēng)為并行控制。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源內(nèi)，不包括環(huán)形分配器，其功能由微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。并行控制方案示意圖見(jiàn)圖3-5。</p><p>　　圖3-5并行控制示意圖</p><p>　　3.1.2.3步進(jìn)電機(jī)的失步</p><p>　　在步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行過(guò)程中，將

67、可能出現(xiàn)失步，其失步原因有兩種：</p><p>　　（1）轉(zhuǎn)子的加速度慢于步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，也就是低于換相速度而產(chǎn)生的。這是因?yàn)檩斎腚姍C(jī)的電能不足，在步進(jìn)電機(jī)中產(chǎn)生的同步力矩?zé)o法使轉(zhuǎn)子速度跟隨定子磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)，從而引起失步。</p><p>　?。?）轉(zhuǎn)子的平均速度高于定子磁場(chǎng)的平均旋轉(zhuǎn)速度，這時(shí)定子通電勵(lì)磁的時(shí)間較長(zhǎng)，大于轉(zhuǎn)子步進(jìn)一步所需要的時(shí)間，則轉(zhuǎn)子在步進(jìn)過(guò)程中獲得過(guò)多的能量，從而

68、產(chǎn)生前沖和后沖的擺動(dòng)振蕩，當(dāng)振蕩足夠嚴(yán)重時(shí)就會(huì)導(dǎo)致失步。</p><p>　　以步進(jìn)電機(jī)三相單三拍通電方式為例分析步進(jìn)電機(jī)的失步。在圖3-1中，由B相斷電，接通C相時(shí)，轉(zhuǎn)子齒2、4與B相磁極對(duì)齊而轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)子齒1、3與C相磁極對(duì)齊（圖c），若是由于某一原因造成轉(zhuǎn)子的阻轉(zhuǎn)矩大于電磁轉(zhuǎn)矩的作用，則轉(zhuǎn)子齒1、3沒(méi)有轉(zhuǎn)到與C相磁極對(duì)齊的位置，而停留在原處未動(dòng)的位置（圖b），那么當(dāng)C繞組斷電再接通A相時(shí)，受A相磁極影響最大的轉(zhuǎn)

69、子齒1、3仍返回到與A相磁極對(duì)齊（圖a）。由此可見(jiàn)，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)發(fā)生失步時(shí)，往往丟掉一個(gè)通電循環(huán)的步數(shù)或其整數(shù)倍。也就是說(shuō)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)失步的規(guī)律是，所失的步數(shù)是通斷電循環(huán)拍數(shù)的整數(shù)倍。</p><p>　　同理在停止過(guò)程中，如果負(fù)載超過(guò)步進(jìn)電機(jī)的極限制動(dòng)能力，步進(jìn)電機(jī)將產(chǎn)生滑步或過(guò)沖。丟掉的步數(shù)也是循環(huán)拍數(shù)的整數(shù)倍。</p><p>　　所以要使步進(jìn)電機(jī)快速的達(dá)到所要求的速度又不失步或過(guò)沖

70、，其關(guān)鍵在于使加速過(guò)程中加速度所要求的轉(zhuǎn)矩既能充分利用各個(gè)運(yùn)行頻率下步進(jìn)電機(jī)所提供的轉(zhuǎn)矩，又不能超過(guò)這個(gè)轉(zhuǎn)矩。</p><p>　　3.1.2.4步進(jìn)電機(jī)的的脈沖分配</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)要求按一定的順序及頻率接通和斷開(kāi)步進(jìn)電機(jī)的控制繞組，這樣步進(jìn)電機(jī)才能按要求啟動(dòng)、運(yùn)轉(zhuǎn)和停止。所以這就需要脈沖分配。以提供步進(jìn)電機(jī)所需要的脈沖信號(hào)。</p><p>　

71、　要使步進(jìn)電機(jī)按要求步進(jìn)，就要確定的給出脈沖分配，加到功率放大器輸入端。實(shí)現(xiàn)脈沖環(huán)行分配的方法有三種。</p><p>　　一種是采用計(jì)算機(jī)軟件，利用查表或計(jì)算的方法來(lái)進(jìn)行脈沖的環(huán)行分配。把相應(yīng)的狀態(tài)代碼列入程序數(shù)據(jù)表中，通過(guò)軟件可順次在數(shù)據(jù)表中提取數(shù)據(jù)并通過(guò)輸出接口輸出即可，通過(guò)正向順序讀取和反向順序讀取數(shù)據(jù)表可控制電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，通過(guò)控制讀取一次的時(shí)間間隔可控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。該方法能充分利用計(jì)算機(jī)軟件資源以降

72、低硬件成本，尤其是對(duì)多相的脈沖分配具有更大的優(yōu)點(diǎn)。但由于軟件分配法占用計(jì)算機(jī)的運(yùn)行時(shí)間，易影響步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度。另一種是采用小規(guī)模集成電路搭接而成的環(huán)行分配器。這種方式靈活性大，可搭接任意相任意通電順序的環(huán)行分配器，同時(shí)在工作時(shí)不占計(jì)算機(jī)的工作時(shí)間。第三種即采用專(zhuān)用的環(huán)行分配器件。如市售的CH250即為一種三相步進(jìn)電機(jī)專(zhuān)用環(huán)行分配器。它可以實(shí)現(xiàn)三相步進(jìn)電機(jī)的各種環(huán)行分配，使用方便、接口簡(jiǎn)單。</p><p>　

73、　本系統(tǒng)采用軟件分配法來(lái)進(jìn)行脈沖的分配。三相六拍工作方式的脈沖分配的時(shí)序圖如圖3-6所示。在此方式下，繞組的通電順序是，正轉(zhuǎn)時(shí)，按A→AB→B→BC→C→CA→A；反轉(zhuǎn)時(shí)，按A→AC→C→CB→B→BA→A進(jìn)行。</p><p>　　圖3-6 三相六拍脈沖時(shí)序圖</p><p>　　三相六拍控制方式的通電狀態(tài)參看表3-1，可知正轉(zhuǎn)時(shí)I/O口應(yīng)循環(huán)輸出控制字0x01→0x03→0x02→0x

74、06→0x04→0x05→…，反轉(zhuǎn)時(shí)I/O口應(yīng)循環(huán)輸出控制字0x05→0x04→0x06→0x02→0x03→0x01→…。在輸出最后一個(gè)控制字0x05（正轉(zhuǎn)）或0x01（反轉(zhuǎn)）后，要修改控制字地址指針，即地址指針重新賦值。</p><p>　　表3-1步進(jìn)電機(jī)三相六拍環(huán)行脈沖分配狀態(tài)表</p><p>　　在輸出每一個(gè)控制字之前，判斷地址指針中的內(nèi)容是否為0x00。如果是0x00，則地址

75、指針重新指向第一個(gè)控制字；否則，直接將地址指針中的內(nèi)容輸出到I/O口中，然后地址指針加1。如此循環(huán)，便實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。</p><p>　　3.1.2.5步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源</p><p>　　從計(jì)算機(jī)輸出口或從環(huán)行分配器輸出的信號(hào)脈沖電流一般只有幾個(gè)毫安，不能直接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，必須采用功率放大器將脈沖電流進(jìn)行放大，使其增大到幾至十幾安培，從而驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)的工作特性在

76、很大程度上取決于驅(qū)動(dòng)電源的特性，對(duì)其每一相繞組來(lái)說(shuō)，驅(qū)動(dòng)電源相當(dāng)于一個(gè)電流無(wú)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)，理想的驅(qū)動(dòng)電源應(yīng)使通過(guò)繞組的電流盡量接近矩形波。由于電機(jī)繞組有很大的電感，要做到這一點(diǎn)是困難的。</p><p>　　傳統(tǒng)的雙極型功率晶體管驅(qū)動(dòng)電路有兩種型式，一種是應(yīng)用于小功率步進(jìn)電機(jī)的單電源驅(qū)動(dòng)線(xiàn)路，另一種是應(yīng)用于功率步進(jìn)電機(jī)的高、低壓雙電源驅(qū)動(dòng)線(xiàn)路。這兩種電路的共同問(wèn)題是損耗大，效率低，而且大功率管易發(fā)生擊穿故障。<

77、/p><p>　　本控制系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)IC，內(nèi)含四組NPN達(dá)靈頓晶體管，使步進(jìn)電機(jī)有足夠大的驅(qū)動(dòng)電流，各個(gè)B極有3mA的輸入電流，才可使C-E導(dǎo)通。每個(gè)輸入可承受的最大電流為4A，非常適合來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)！因?yàn)锽極需要3mA的輸入電流方可導(dǎo)通，所以要用緩沖器來(lái)推動(dòng)，其可用的組件有4050、74244。</p><p>　　3.1.2.6步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)</p>&l

78、t;p>　?。?）步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)參數(shù) </p><p>　　具體的產(chǎn)品的型號(hào)為：75BF003 技術(shù)數(shù)據(jù)見(jiàn)表3-2</p><p>　　表3-2 75BF003步進(jìn)電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)</p><p>　?。?）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　輸出通道的設(shè)計(jì)內(nèi)容是確定通道結(jié)構(gòu)和元件裝置，合理選擇驅(qū)動(dòng)電路。本系統(tǒng)的輸出通道也就是控

79、制步進(jìn)電機(jī)的通道，由于8051的P1口可以作為輸出使用，所以將其作為輸出通道的控制端口，采用三相六拍的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行并行控制需要P1口中的六位。</p><p>　　另外，單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的接口由專(zhuān)用的控制裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。步進(jìn)電機(jī)的脈沖分配由單片機(jī)通過(guò)軟件控制構(gòu)成環(huán)行分配器。 </p><p>　　除了上面的，一個(gè)完整的步進(jìn)電機(jī)的控制還需要光電隔離器。光電隔離器的作用的把步進(jìn)電機(jī)與單片機(jī)隔離開(kāi)來(lái)

80、，即把強(qiáng)電部分與弱電部分隔開(kāi)，以保護(hù)單片機(jī)在步進(jìn)電機(jī)漏電的時(shí)候單片機(jī)不會(huì)被損壞。</p><p>　　光電隔離器是隔離器的一種, 它是把發(fā)光器件與光敏接受器件集成在一起, 或用一根光導(dǎo)纖維把兩部分連接起來(lái)的器件。通常發(fā)光器件為發(fā)光二極管(LED) , 光接受器件為光敏晶體管等。加在發(fā)光器件上的電信號(hào)為耦合器的輸入信號(hào), 接受器件輸出的信號(hào)為隔離器的輸出信號(hào)。當(dāng)有輸入信號(hào)加在光電隔離器的輸入端時(shí), 發(fā)光器件發(fā)光,

81、光敏管受光照射產(chǎn)生光電流, 使輸出端產(chǎn)生相應(yīng)的電信號(hào), 于是實(shí)現(xiàn)了光電的傳輸和轉(zhuǎn)換。其主要特點(diǎn)是以光為媒介實(shí)現(xiàn)電信號(hào)的傳輸, 而且器件的輸入和輸出之間在電氣上完全是絕緣的。</p><p>　　從結(jié)構(gòu)上看, 光電隔離器由一發(fā)光二極管和光敏晶體管封裝在同一個(gè)管殼內(nèi)組成, 其表示符號(hào)如圖3-7所示。它們?cè)诮Y(jié)構(gòu)排列上使LED 輻射能量有效地耦合到光敏晶體管上, 一般有金屬封裝和塑料封裝兩種形式。金屬封裝采用金屬外殼并用

82、玻璃絕緣, 芯片采用環(huán)焊以保證發(fā)光管與接受管對(duì)準(zhǔn)。塑料封裝采用雙列直插式結(jié)構(gòu), 管芯先裝于管腳上,中間用透明樹(shù)脂固定, 具有聚光作用, 故靈敏度較高, 是目前應(yīng)用較多的一種。</p><p>　　圖 3-7 光電隔離器原理圖</p><p>　　本控制系統(tǒng)選用TLP521-4型光電耦合器。</p><p><b>　　引腳如圖3-8</b>&l

83、t;/p><p>　　圖 3-8 TLP521-4型光電耦合器引腳</p><p>　　每一個(gè)TLP521-4型光電耦合器有四個(gè)光電隔離器，所以本系統(tǒng)需要兩個(gè)這樣的光電耦合器，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的隔離。</p><p>　　3.1.3微處理器的選擇</p><p>　　微處理器的主要性能指標(biāo)是位數(shù)、主頻、尋址能力、指令系統(tǒng)、內(nèi)部寄存器情況等。位

84、數(shù)是重要的指標(biāo)，除了影響運(yùn)算精度外，還關(guān)系到指令系統(tǒng)的功能、尋址能力以及操作速度等。主頻影響操作速度。尋址能力決定可能的最大存儲(chǔ)容量。指令系統(tǒng)性能影響數(shù)據(jù)處理、輸入輸出等操作功能以及編程的方便性。內(nèi)部寄存器的數(shù)量和功能也和操作方便性有關(guān)。此外，單片機(jī)都帶有一定數(shù)量的內(nèi)部RAM，還有內(nèi)部ROM或其它器件。</p><p>　　考慮到需要滿(mǎn)足的要求及經(jīng)濟(jì)因素，本系統(tǒng)選擇MCS-51單片機(jī)。</p>&l

85、t;p>　　(1) MCS-51單片機(jī)簡(jiǎn)介</p><p>　　MCS-51單片機(jī)是一種單片機(jī)系列的名稱(chēng)，由Intel公司研發(fā)，是目前國(guó)內(nèi)廣泛應(yīng)用的單片機(jī)，屬于這一系列的單片機(jī)型號(hào)有許多種，包括8051、8751、8031、80C51、87C51、80C31等，它們的基本組成和基本性能都是相同的，但是性能上略有差別。</p><p>　　MCS-51單片機(jī)是在一塊芯片上集成了CPU、

86、ROM、RAM、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器和多種功能的I/O端口等一臺(tái)計(jì)算機(jī)所需要的基本功能部件。</p><p>　　單片機(jī)內(nèi)部包含了下列的幾個(gè)部件：</p><p><b>　　一個(gè)8位CPU；</b></p><p>　　一個(gè)片內(nèi)震蕩器及時(shí)鐘電路；</p><p>　　4K字節(jié)程序存儲(chǔ)器；</p><p&g

87、t;　　128字節(jié)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器；</p><p>　　兩個(gè)16位可編程定時(shí)器/計(jì)數(shù)器；</p><p>　　一個(gè)可編程全雙工串行口；</p><p>　　四個(gè)8位可編程并行I/O口；</p><p>　　64K字節(jié)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和64K字節(jié)程序存儲(chǔ)器擴(kuò)展控制電路；</p><p>　　五個(gè)中斷源，兩個(gè)優(yōu)先級(jí)嵌套中斷機(jī)構(gòu)。

88、</p><p>　　以上部分通過(guò)總線(xiàn)連接。</p><p>　　MCS-51系列單片機(jī)的引腳：</p><p>　　MCS-51系列單片機(jī)中各種型號(hào)的引腳是相互兼容的，而絕大多數(shù)都采用40引腳的雙列直插封裝方式。如圖3-9所示</p><p>　　圖3-9 8051引腳圖</p><p>　　（2）8051的引腳功

89、能：</p><p>　　主電源引腳VCC和VSS </p><p>　　VCC——（40腳）接+5V電壓； </p><p>　　VSS——（20腳）接地。</p><p>　　外接晶體引腳XTAL1和XTAL2 </p><p>　　XTAL1（19腳）接外部晶體的一個(gè)引腳。在單片機(jī)內(nèi)部，它是一個(gè)反相放大器的輸入端

90、，這個(gè)放大器構(gòu)成了片內(nèi)振蕩器。當(dāng)采用外部振蕩器時(shí)，對(duì)HMOS單片機(jī)，此引腳應(yīng)接地；對(duì)CHMOS單片機(jī)，此引腳作為驅(qū)動(dòng)端。 </p><p>　　XTAL2（18腳）接外晶體的另一端。在單片機(jī)內(nèi)部，接至上述振蕩器的反相放大器的輸出端。采用外部振蕩器時(shí)，對(duì)HMOS單片機(jī)，該引腳接外部振蕩器的信號(hào)，即把外部振蕩器的信號(hào)直接接到內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生器的輸入端；對(duì)CMOS，此引腳應(yīng)懸浮。</p><p>　

91、　控制或與其它電源復(fù)用引腳RST/VPD、ALE/PROG、PSEN和EA/VPP </p><p>　　① RST/VPD（9腳）當(dāng)振蕩器運(yùn)行時(shí)，在此腳上出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期的高電平將使單片機(jī)復(fù)位。推薦在此引腳與VSS引腳之間連接一個(gè)約8.2k的下拉電阻，與VCC引腳之間連接一個(gè)約10μF的電容，以保證可靠地復(fù)位。 </p><p>　　VCC掉電期間，此引腳可接上備用電源，以保證內(nèi)部RAM

92、的數(shù)據(jù)不丟失。當(dāng)VCC主電源下掉到低于規(guī)定的電平，而VPD在其規(guī)定的電壓范圍（5±0.5V）內(nèi)，VPD就向內(nèi)部RAM提供備用電源。 </p><p>　?、?ALE/PROG（30腳）：當(dāng)訪(fǎng)問(wèn)外部存貯器時(shí)，ALE（允許地址鎖存）的輸出用于鎖存地址的低位字節(jié)。即使不訪(fǎng)問(wèn)外部存儲(chǔ)器，ALE端仍以不變的頻率周期性地出現(xiàn)正脈沖信號(hào)，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此，它可用作對(duì)外輸出的時(shí)鐘，或用于定時(shí)目的。然而要

93、注意的是，每當(dāng)訪(fǎng)問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將跳過(guò)一個(gè)ALE脈沖。ALE端可以驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）8個(gè)LS型的TTL輸入電路。 </p><p>　　對(duì)于EPROM單片機(jī)（如8751），在EPROM編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖（PROG）。 </p><p>　?、?PSEN（29腳）：此腳的輸出是外部程序存儲(chǔ)器的讀選通信號(hào)。在從外部程序存儲(chǔ)器取指令（或常數(shù)）期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次PSEN有

94、效。但在此期間，每當(dāng)訪(fǎng)問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。PSEN同樣可以驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出）8個(gè)LS型的TTL輸入。 </p><p>　?、?EA/VPP（引腳）：當(dāng)EA端保持高電平時(shí)，訪(fǎng)問(wèn)內(nèi)部程序存儲(chǔ)器，但在PC（程序計(jì)數(shù)器）值超過(guò)0FFFH（對(duì)851/8751/80C51）或1FFFH（對(duì)8052）時(shí)，將自動(dòng)轉(zhuǎn)向執(zhí)行外部程序存儲(chǔ)器內(nèi)的程序。當(dāng)EA保持低電平時(shí)，則只訪(fǎng)問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器，不管是

95、否有內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。對(duì)于常用的8031來(lái)說(shuō)，無(wú)內(nèi)部程序存儲(chǔ)器，所以EA腳必須常接地，這樣才能只選擇外部程序存儲(chǔ)器。 </p><p>　　輸入/輸出（I/O）引腳P0、P1、P2、P3（共32根）</p><p>　?、?P0口（39腳至32腳）：是雙向8位三態(tài)I/O口，在外接存儲(chǔ)器時(shí)，與地址總線(xiàn)的低8位及數(shù)據(jù)總線(xiàn)復(fù)用，能以吸收電流的方式驅(qū)動(dòng)8個(gè)LS型的TTL負(fù)載。 </p>

96、<p>　?、?P1口（1腳至8腳）：是準(zhǔn)雙向8位I/O口。由于這種接口輸出沒(méi)有高阻狀態(tài)，輸入也不能鎖存，故不是真正的雙向I/O口。P1口能驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)LS型的TTL負(fù)載。</p><p>　?、?P2口（21腳至28腳）：是準(zhǔn)雙向8位I/O口。在訪(fǎng)問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)，它可以作為擴(kuò)展電路高8位地址總線(xiàn)送出高8位地址。在對(duì)EPROM編程和程序驗(yàn)證期間，它接收高8位地址。P2可以驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出

97、電流）4個(gè)LS型的TTL負(fù)載。 </p><p>　?、?P3口（10腳至17腳）：是準(zhǔn)雙向8位I/O口，在MCS-51中，這8個(gè)引腳還用于專(zhuān)門(mén)功能，是復(fù)用雙功能口。P3能驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)LS型的TTL負(fù)載。[7]</p><p>　　3.1.4鍵盤(pán)操作的接口電路設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1.4.1鍵盤(pán)操作實(shí)現(xiàn)的功能分析</p><

98、p>　　參數(shù)設(shè)定 本系統(tǒng)在開(kāi)始運(yùn)行之前要求輸入步進(jìn)電機(jī)勻速的運(yùn)行速度和運(yùn)行的總步數(shù)，所以要進(jìn)行按鍵輸入數(shù)值以傳入?yún)?shù)。</p><p>　　系統(tǒng)啟動(dòng)、停止等操作 為了實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的啟動(dòng)、停止和正、反轉(zhuǎn)，要設(shè)置相應(yīng)的按鍵和開(kāi)關(guān)進(jìn)行功能鍵的處理。</p><p>　　根據(jù)上面對(duì)鍵盤(pán)要求的分析，考慮到本系統(tǒng)還要求有顯示功能，所以選用8255并行接口芯片作為鍵盤(pán)與顯示接口。</p>

99、;<p>　　3.1.4.2 8255芯片簡(jiǎn)介</p><p>　　MCS-51單片機(jī)是Intel公司的產(chǎn)品，Intel公司的配套I/O接口芯片與MCS-51單片機(jī)的接口最為簡(jiǎn)單、可靠。8255是用Intel MCS-80/85系列的通用可編程并行輸入/輸出接口芯片。它也可以和MCS-51單片機(jī)系統(tǒng)相連，以擴(kuò)展MCS-51系統(tǒng)的I/O端口，8255與MCS-51單片機(jī)相連時(shí)是作為外部RAM單元來(lái)處

100、理的。它具有三個(gè)8位并行輸入/輸出口，具有三種工作方式，可通過(guò)程序來(lái)改變其工作方式，因而其使用起來(lái)靈活方便，通用性強(qiáng)，可以作為單片機(jī)與多種外圍設(shè)備連接時(shí)的中間接口電路。</p><p>　　8255的引腳功能：</p><p>　　8255有40個(gè)引腳，采用雙列直插式封裝，如圖3-10</p><p>　　圖3-10 8255引腳圖</p><

101、p>　　8255各個(gè)引腳的功能：</p><p>　　D0～D7:三態(tài)雙向數(shù)據(jù)總線(xiàn)，8255與CPU數(shù)據(jù)傳送的通道，當(dāng)CPU 執(zhí)行輸入輸出指令時(shí)，通過(guò)它實(shí)現(xiàn)8位數(shù)據(jù)的讀/寫(xiě)操作，控制字和狀態(tài)信息也通過(guò)數(shù)據(jù)總線(xiàn)傳送。</p><p>　　CS:片選信號(hào)線(xiàn)，當(dāng)這個(gè)輸入引腳為低電平時(shí)，表示芯片被選中，允許8255與CPU進(jìn)行通訊。</p><p>　　RD:讀信號(hào)線(xiàn)

102、，當(dāng)這個(gè)輸入引腳為低電平時(shí)，允許8255通過(guò)數(shù)據(jù)總線(xiàn)向CPU發(fā)送數(shù)據(jù)或狀態(tài)信息，即CPU從8255讀取信息或數(shù)據(jù)</p><p>　　WR:寫(xiě)入信號(hào)，當(dāng)這個(gè)輸入引腳為低電平時(shí)，允許CPU將數(shù)據(jù)或控制字寫(xiě)入8255。</p><p>　　RESET:復(fù)位輸入線(xiàn)，當(dāng)該輸入端外于高電平時(shí)，所有內(nèi)部寄存器（包括控制寄存器）均被清除，所有I/O口均被置成輸入方式。</p><p&

103、gt;　　A1、A0:端口地址總線(xiàn)，8255中有端口A(yíng)、B、C和一個(gè)內(nèi)部控制字寄存器，共4個(gè)端 口，由A0、A1輸入地址信號(hào)來(lái)尋址。</p><p>　　PA0～PA7:端口A(yíng)輸入輸出線(xiàn)，一個(gè)8位的數(shù)據(jù)輸出鎖存器/緩沖器， 一個(gè)8位的數(shù)據(jù)輸入鎖存器。 </p><p>　　PB0～PB7:端口B輸入輸出線(xiàn)，一個(gè)8位的I/O鎖存器， 一個(gè)8位的輸入輸出緩沖器。 </p><

104、;p>　　PC0～PC7:端口C輸入輸出線(xiàn)，一個(gè)8位的數(shù)據(jù)輸出鎖存器/緩沖器， 一個(gè)8位的數(shù)據(jù)輸入緩沖器。端口C可以通過(guò)工作方式設(shè)定而分成2個(gè)4位的端口， 每個(gè)4位的端口包含一個(gè)4位的鎖存器，分別與端口A(yíng)和端口B配合使用，可作為控制信號(hào)輸出或狀態(tài)信號(hào)輸入端口。[6]</p><p>　　3.1.4.3 矩陣式鍵盤(pán)掃描方式工作原理與去抖動(dòng)的方法</p><p>　　無(wú)鍵按下時(shí)，各行線(xiàn)

105、均為高電平。當(dāng)采用列線(xiàn)輸出低電平時(shí)，有鍵按下相應(yīng)行線(xiàn)上出現(xiàn)低電平。根據(jù)此原理，CPU對(duì)整個(gè)鍵盤(pán)進(jìn)行掃描，即CPU不斷對(duì)列線(xiàn)逐列置低電平，然后檢查行線(xiàn)輸入狀態(tài)，確定按鍵情況。若無(wú)鍵按下時(shí)，行線(xiàn)與列線(xiàn)斷開(kāi)，行線(xiàn)上全是高電平，當(dāng)有鍵按下時(shí)，總有鍵把某行某列短接，使行線(xiàn)端口不全為高電平，即不全為“1”。此時(shí)讀到的鍵值就是按下的鍵。掃描全部鍵盤(pán)時(shí)間很短，僅十幾微秒，而按鍵時(shí)間一次至少幾十毫秒，所以只要有鍵按下，都能被掃描到。</p>

106、<p>　　鍵是機(jī)械開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)，由于機(jī)械觸點(diǎn)的彈性及電壓突跳等原因，在觸點(diǎn)閉合或斷開(kāi)的瞬間會(huì)出現(xiàn)電壓抖動(dòng)，所以要進(jìn)行鍵的去抖動(dòng)處理。去抖動(dòng)的方法有硬件去抖動(dòng)和軟件去抖動(dòng)。</p><p><b>　?、?硬件去抖動(dòng)</b></p><p>　　對(duì)于單個(gè)按鍵或按鈕可以采用RC濾波器或RS雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器（如圖）來(lái)抑制開(kāi)關(guān)輸出邏輯信號(hào)的抖動(dòng)，當(dāng)開(kāi)關(guān)從A端打向B端時(shí)，

107、無(wú)法避免的在Q’輸入一個(gè)近似于圖示的脈沖序列，利用RS雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器連續(xù)的“置0”和“保持”功能，可以使輸出端Q保持翻轉(zhuǎn)為低電平， 維持高電平。如圖3-11，該方法比較復(fù)雜，如果系統(tǒng)按鍵輸入較多，則因附加電路太多而不用這種方法。</p><p>　　圖3-11 硬件去抖原理圖</p><p><b>　　② 軟件法</b></p><p><

108、;b>　　I．延遲法。</b></p><p>　　延遲法是采用時(shí)間延遲來(lái)躲過(guò)抖動(dòng)，當(dāng)檢測(cè)到按鍵被按下或釋放時(shí)，由CPU產(chǎn)生一段延時(shí)，時(shí)間大約為10～20ms，然后再進(jìn)入掃描檢測(cè)程序，從而將按鍵抖動(dòng)5～10ms躲過(guò)，所以不會(huì)造成系統(tǒng)誤讀輸入狀態(tài)。因?yàn)檫@種方法比較簡(jiǎn)單，不需要增加成本，所以在大多數(shù)微機(jī)控制系統(tǒng)中常常使用。</p><p><b>　　II．采樣法。

109、</b></p><p>　　在數(shù)據(jù)采集時(shí)利用程序?qū)崿F(xiàn)開(kāi)關(guān)機(jī)械抖動(dòng)的消除，程序設(shè)計(jì)的思路是：在檢測(cè)到鍵有動(dòng)作時(shí)，按照一定的時(shí)間間隔對(duì)端口進(jìn)行周期性的采樣，采樣時(shí)間比產(chǎn)生抖動(dòng)的時(shí)間稍長(zhǎng)（如30~35ms），若考慮器件的差異和老化等因素，采樣的時(shí)間應(yīng)該更長(zhǎng)一些，如果連續(xù)采樣得到同樣狀態(tài)的信號(hào)，則認(rèn)為信號(hào)值是正確的。但是如果在采樣時(shí)出現(xiàn)抖動(dòng)噪聲，則噪聲信號(hào)也可能被誤認(rèn)為信號(hào)，為防止噪聲可能被誤認(rèn)為信號(hào)，通常

110、采用多次采樣的模式。</p><p>　　由于本控制系統(tǒng)的鍵數(shù)多，使用硬件會(huì)使成本增加，所以是用軟件法。</p><p>　　3.1.4.4 鍵盤(pán)各鍵功能規(guī)劃</p><p>　　各數(shù)值鍵及功能鍵具體設(shè)計(jì)如下：</p><p>　　I．?dāng)?shù)字鍵0~9 本系統(tǒng)在開(kāi)始運(yùn)行之前要求輸入步進(jìn)電機(jī)勻速的運(yùn)行步數(shù)，所以要進(jìn)行按鍵輸入數(shù)值以傳入?yún)?shù),并

111、通過(guò)顯示器顯示。</p><p>　　II．系統(tǒng)啟動(dòng)、停止、急停鍵 當(dāng)要輸入的參數(shù)輸入并無(wú)誤后，按動(dòng)啟動(dòng)鍵，步進(jìn)電機(jī)開(kāi)始走步，運(yùn)行結(jié)束后按停止鍵結(jié)束走步。如果遇到緊急情況，可以按急停鍵，步進(jìn)電機(jī)同樣停止運(yùn)轉(zhuǎn)，待問(wèn)題解決后，系統(tǒng)才能正常使用。</p><p>　　III．正/反轉(zhuǎn)控制 可以控制步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)</p><p>　　IV．X+，Y+，X-，Y-鍵