面向并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、并聯(lián)機(jī)床完全打破了傳統(tǒng)機(jī)床結(jié)構(gòu)的概念，采用了多桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，即機(jī)床的主軸與機(jī)座之間為多桿并聯(lián)連接，從而大大提高了機(jī)床的剛度，使加工精度和加工質(zhì)量都有較大的改進(jìn)。另外，其進(jìn)給速度的提高，也使高速加工更容易實(shí)現(xiàn)。它克服了傳統(tǒng)機(jī)床刀具只能沿固定導(dǎo)軌進(jìn)給，刀具作業(yè)自由度偏低等固有缺陷。并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)基于開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，增加了軟件的可重用性，方便用戶(hù)進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。
　　 本文針對(duì)并聯(lián)機(jī)床坐標(biāo)空間的運(yùn)動(dòng)是關(guān)節(jié)空間伺服軸運(yùn)動(dòng)的非線(xiàn)

2、性映射的特點(diǎn)，根據(jù)東北大學(xué)設(shè)計(jì)的新型三桿五自由度并聯(lián)機(jī)床的特殊結(jié)構(gòu)，在分析傳統(tǒng)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器的體系結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，提出了一種適應(yīng)其并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)特性的新型數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)。采用PC機(jī)平臺(tái)的全軟件控制系統(tǒng)，給出運(yùn)動(dòng)控制器的整體框架，并在RTLinux系統(tǒng)平臺(tái)上加以實(shí)現(xiàn)。
　　 本文通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器原理以及運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃算法的研究，完成對(duì)并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器的功能設(shè)計(jì)，以及運(yùn)動(dòng)控制器的軟件模塊的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了符合并聯(lián)機(jī)