并聯(lián)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)是機(jī)、電、計(jì)算機(jī)相結(jié)合的產(chǎn)物，它通常是由兩條或多條運(yùn)動(dòng)支鏈和上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)構(gòu)成，運(yùn)動(dòng)支鏈和上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間組成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)結(jié)構(gòu)，通過各支鏈運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的改變，使整個(gè)機(jī)構(gòu)具有可操縱的多個(gè)自由度。它具有輸出精度高、結(jié)構(gòu)剛性好、承載能力強(qiáng)、便于控制、部件簡(jiǎn)單的等一系列優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用領(lǐng)域十分廣泛。機(jī)器人控制器作為機(jī)器人的核心部分，是影響機(jī)器人性能的關(guān)鍵部分之一。 隨著信息技術(shù)的飛速發(fā)展和互聯(lián)網(wǎng)的廣泛應(yīng)用，為機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)摔提供了可

2、能。對(duì)機(jī)器人控制器的性能也提出了更高的要求。嵌入式系統(tǒng)以它強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)處理能力和多任務(wù)并行處理功能以及在實(shí)時(shí)性、成本、功耗、小型化、可靠性等方面表現(xiàn)出的優(yōu)良性能成為機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)控制器的最佳選擇。 本文以三個(gè)移動(dòng)副沿平行固定在靜平臺(tái)上的導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的3P-6SS并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)作為控制對(duì)象。對(duì)3P-6SS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和位置進(jìn)行了分析。在此基礎(chǔ)上介紹了遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的硬件設(shè)計(jì)：利用ARM7嵌入式微處理器LPC2292輸

3、出的PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器，從而控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；同時(shí)利用ARM9嵌入式微處理器S3C2410的以太網(wǎng)接口與Internet互聯(lián)，通過Internet實(shí)現(xiàn)用戶對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控；將這兩個(gè)處理器通過CAN總線接口接入CAN總線，構(gòu)建成一個(gè)CAN總線分布式控制系統(tǒng)。這樣既可以滿足監(jiān)控系統(tǒng)的要求，又有利于功能的擴(kuò)展。在軟件設(shè)計(jì)方面，對(duì)CAN總線驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行了開發(fā)，對(duì)TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議進(jìn)行學(xué)習(xí)研究，開發(fā)了控制器遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸?shù)膽?yīng)用程序的。并在