機器人控制器設計與實現(xiàn).pdf

1、隨著科學技術的進步，機器人目前己廣泛應用于工業(yè)、農業(yè)、醫(yī)療衛(wèi)生和人民生活等諸多領域。其核心部分——機器人控制器也伴隨著自動控制技術、計算機技術、微電子技術、電機驅動技術以及傳感器技術等相關技術的發(fā)展而發(fā)展。尤其是直角坐標機器人，由于其結構簡單，已經在許多工業(yè)領域中得到應用。 本文針對工業(yè)應用中大量存在的多自由度直角坐標機器人，開發(fā)一種基于嵌入式系統(tǒng)的機器人通用控制器。在綜合分析和比較當前各類先進的機器人控制技術和實現(xiàn)方案的基礎上

2、，提出了基于數(shù)字信號處理器(DSP)和可編程邏輯器件的機器人控制器的總體設計方案，并重點介紹了機器人控制器硬件設計及底層程序開發(fā)。具體的研究工作和成果包括： 提出了一種基于嵌入式系統(tǒng)的機器人控制器總體方案，完成了以DSP和可編程邏輯器件為核心的硬件電路設計。采用模塊化設計方法，把復雜的控制系統(tǒng)細化為功能相對獨立的子系統(tǒng)，再對各個子系統(tǒng)分別進行設計，如龜源模塊、存儲器模塊、通訊接口模塊等。 利用DSP軟件開發(fā)工具CCS和復