噴漿機(jī)器人滑模變結(jié)構(gòu)控制器研究與設(shè)計.pdf

1、變結(jié)構(gòu)控制理論自出現(xiàn)以來，經(jīng)歷了50多年的發(fā)展，由于該控制理論簡單且具有較強(qiáng)的魯棒性能和較高的可靠性能，在廣大科研工作人員的共同努力下使其得到不斷的充實以及廣泛的應(yīng)用。
　　文中簡單描述了滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的基本原理、概念、特性、發(fā)展歷程以及應(yīng)用情況，并對滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的抖動的產(chǎn)生的機(jī)理和削弱抖動的研究方法進(jìn)行了分析，給出了滑模變結(jié)構(gòu)控制理論當(dāng)前主要的研究方向?？紤]到滑模變結(jié)構(gòu)控制算法不需要系統(tǒng)的精確的數(shù)學(xué)模型，并且當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入

2、滑動模態(tài)時具有較強(qiáng)的抗參數(shù)攝動和外界干擾的特點(diǎn)，因此特別適合于噴漿機(jī)器人液壓伺服系統(tǒng)的控制。由于傳統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)包括到達(dá)運(yùn)動和滑動模態(tài)運(yùn)動兩個運(yùn)動過程，而控制系統(tǒng)對系統(tǒng)的參數(shù)攝動和外界干擾的魯棒性只是體現(xiàn)在系統(tǒng)的滑模運(yùn)動階段，因此，如何縮短到達(dá)運(yùn)動過程的時間是滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究的重要內(nèi)容。高為炳提出基于趨近律的變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的設(shè)計方法，通過調(diào)整趨近律的參數(shù)，一方面使系統(tǒng)的到達(dá)運(yùn)動過程的動態(tài)品質(zhì)得到保證，另一方面，系統(tǒng)抖動性又