滑模變結(jié)構(gòu)控制策略在機器人控制中的應(yīng)用研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著機械電子和自動控制等學科的快速發(fā)展，機器人的功能正日趨完善并開始在眾多領(lǐng)域扮演著越來越重要的角色。軌跡跟蹤能力很大程度上決定了機器人系統(tǒng)的性能。因此，對機器人軌跡跟蹤控制的研究有著很高的理論和實踐意義。機器人屬于高度非線性、強耦合、參數(shù)時變的動力學系統(tǒng)。并且，系統(tǒng)本身和外部環(huán)境存在著許多不確定性，這些不確定性對系統(tǒng)控制造成不利的干擾?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制響應(yīng)速度快，對匹配參數(shù)不確定性和參數(shù)擾動具有完全自適應(yīng)性。
　　本文在現(xiàn)有機器人

2、學和滑?？刂评碚摰奈墨I基礎(chǔ)之上，研究并設(shè)計了機器人軌跡跟蹤控制系統(tǒng)。將滑?？刂撇呗詰?yīng)用于機器人軌跡跟蹤控制，利用其響應(yīng)速度快和對不確定性干擾不敏感的良好特性。但是，滑模變結(jié)構(gòu)控制中常常出現(xiàn)的高頻抖振現(xiàn)象卻成為其在實際應(yīng)用中的巨大缺陷，會對系統(tǒng)產(chǎn)生很大的危害。為了有效地降低抖振現(xiàn)象，保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，本文采用了結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊控制的辦法來降低抖振，保證系統(tǒng)穩(wěn)定。
　　本文首先研究了一般系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，隨后，結(jié)合機器人系統(tǒng)

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