基于ARM履帶機器人控制器的設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、目前,智能移動機器人的研究受到了越來越多的關(guān)注,其應用范圍已經(jīng)涉及到清潔、娛樂、安保、日常生活等多個領(lǐng)域。作為智能移動機器人的重要組成部分,履帶式智能移動機器人具有對路面的適應性強,翻越障礙能力強,允許推力大,系統(tǒng)穩(wěn)定可靠,可在惡劣的環(huán)境下通過各種復雜的地形等特點,因而使得其應用越來越廣。本文主要對履帶機器人控制器的設(shè)計及避障算法的實現(xiàn)進行了研究,完成的工作主要包括以下幾個方面:
　　 1.利用ARM9(AT91RM9200)設(shè)

2、計了機器人控制器的硬件結(jié)構(gòu),并根據(jù)論文需要搭建了履帶機器人控制器硬件平臺。
　　 2.通過對嵌入式操作系統(tǒng)的選擇和確認,最終完成了操作系統(tǒng)μC/OS.Ⅱ的移置。
　　 3.結(jié)合履帶機器人運動學和動力學模型,設(shè)計了室內(nèi)移動機器人基本運動庫,并對相應的運動給出了運動控制方法,實現(xiàn)了機器人移動、加速、拐彎等基本運動。
　　 4.提出了一種移動機器人在未知環(huán)境的避障和運動規(guī)劃算法。該算法通過分析超聲傳感器陣列探測的障礙物

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