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文檔簡介
1、本文以嵌入式RTOS為核心，以單片機系統(tǒng)為依托，研究了機器人關(guān)節(jié)控制器。以單片機技術(shù)和嵌入式RTOS技術(shù)為研究的重點，最終實現(xiàn)了對機器人關(guān)節(jié)的控制。主要研究內(nèi)容包括： 1、對機器人進行了運動學(xué)分析，建立了機器人的運動學(xué)方程，實現(xiàn)了運動學(xué)方程的求解；并對機器人的運動軌跡規(guī)劃進行了研究，以滿足機器人在不同作業(yè)區(qū)段對運動路徑的要求；該研究為精確地實現(xiàn)機器人的運動控制提供了數(shù)學(xué)基礎(chǔ)和理論依據(jù)。 2、設(shè)計了基于W78E58B單片機
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