基于RTOS的機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、本文以嵌入式RTOS為核心，以單片機(jī)系統(tǒng)為依托，研究了機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器。以單片機(jī)技術(shù)和嵌入式RTOS技術(shù)為研究的重點(diǎn)，最終實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)的控制。主要研究?jī)?nèi)容包括： 1、對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的求解；并對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究，以滿(mǎn)足機(jī)器人在不同作業(yè)區(qū)段對(duì)運(yùn)動(dòng)路徑的要求；該研究為精確地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制提供了數(shù)學(xué)基礎(chǔ)和理論依據(jù)。 2、設(shè)計(jì)了基于W78E58B單片機(jī)

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