基于A(yíng)RM的焊接機(jī)器人控制器的研究.pdf

1、目前，我國(guó)勞動(dòng)力人口逐年減少，為保證我國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展，要求自動(dòng)化水平不斷提高。在機(jī)械制造領(lǐng)域，焊接機(jī)器人的使用大大提高了焊接自動(dòng)化的水平。為提高我國(guó)機(jī)械加工及焊接裝備制造水平，本文設(shè)計(jì)了XYZR四軸直角坐標(biāo)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)。
　　在分析國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，本文設(shè)計(jì)了焊接控制器的硬件電路及部分軟件系統(tǒng)。主要對(duì)人機(jī)交互系統(tǒng)、焊縫跟蹤、焊接電流電壓采集控制、文件系統(tǒng)移植等問(wèn)題進(jìn)行系統(tǒng)的研究，主要研究?jī)?nèi)容如下：
　

2、　1、分析對(duì)比國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn)，確定本課題控制研究對(duì)象為XYZR直角坐標(biāo)焊接小車(chē)。根據(jù)焊接小車(chē)的功能參數(shù)及尺寸參數(shù)，確定課題實(shí)施方案，并對(duì)焊接小車(chē)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行選型。
　　2、將課題方案細(xì)分，分模塊設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)硬件電路。主要包括人機(jī)交互顯示電路、電源管理模塊、模擬信號(hào)輸出電路、急停報(bào)警電路、傳感器信號(hào)檢測(cè)電路、存儲(chǔ)模塊、矩陣鍵盤(pán)示教再現(xiàn)模塊、焊接保護(hù)氣檢測(cè)模塊等。最后通過(guò)電路板硬件調(diào)試，驗(yàn)證硬件電路的合理性。
　　3、在

3、充分了解焊縫跟蹤原理的基礎(chǔ)上，對(duì)比各種傳感器之后，提出一種跟蹤精度較高的焊縫跟蹤方案，基于電渦流傳感器設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)。
　　4、對(duì)比國(guó)內(nèi)外焊接機(jī)器人功能，設(shè)計(jì)兩種不同的焊接控制系統(tǒng)，即：示教再現(xiàn)及電渦流傳感器焊縫跟蹤系統(tǒng)。通過(guò)詳細(xì)的計(jì)算推導(dǎo)，得出直線(xiàn)插補(bǔ)、順圓弧插補(bǔ)、逆圓弧插補(bǔ)等軌跡的軟件實(shí)現(xiàn)方法。
　　5、基于所設(shè)計(jì)的硬件電路，開(kāi)發(fā)焊接機(jī)器人軟件控制系統(tǒng)。主要包括FATFS文件系統(tǒng)移植、示教再現(xiàn)算法、焊縫跟蹤算