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1、微創(chuàng)手術(shù)(MinimallyInvasiveSurgery,MIS),也稱為介入手術(shù)是指手術(shù)通過一個小切口對人體進行手術(shù)。微創(chuàng)外科手術(shù)技術(shù)崛起與20世紀(jì)80年代,在各種各樣的視覺成像設(shè)備和先進的手術(shù)器械和裝備的幫助下,靈巧的手術(shù)器械能夠通過小切口進入人體進行治療或診斷。
基于聯(lián)合控制的機器人的工作空間的軌跡跟蹤直接影響機器人的性能和跟蹤精度。腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人系統(tǒng)是一個非線性動態(tài)耦合的系統(tǒng),負(fù)載隨著手術(shù)任務(wù)的不同而變化,扭矩也
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