基于ARM+DSP的多自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器研究.pdf

1、本文以帶電作業(yè)機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)為研究背景，在對(duì)國(guó)內(nèi)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行了研究之后，設(shè)計(jì)和開發(fā)了基于ARM+DSP模式的多自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器。該控制器能夠應(yīng)用在對(duì)伺服電機(jī)的控制要求較高的工業(yè)生產(chǎn)中，它具有性能可靠和高速數(shù)據(jù)處理能力。該控制器分為ARM主板和DSP底層運(yùn)動(dòng)控制板兩大部分，這兩個(gè)電路板之間是通過CAN總線就行通信的。ARM主板主要用來進(jìn)行任務(wù)管理，數(shù)據(jù)的接收與處理和軸間通信的協(xié)調(diào)。DSP底層運(yùn)動(dòng)控制板負(fù)責(zé)控制四

2、軸電機(jī)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)和控制算法的實(shí)現(xiàn)。該控制器既發(fā)揮了ARM高穩(wěn)定性能和強(qiáng)大的任務(wù)管理的優(yōu)點(diǎn)，又發(fā)揮了DSP對(duì)高速數(shù)據(jù)交換和數(shù)字信號(hào)處理快的能力。
　　本文的主要研究?jī)?nèi)容有：
　　1、根據(jù)通用運(yùn)動(dòng)控制器的工作原理，確定了運(yùn)動(dòng)控制器的總體方案，設(shè)計(jì)開發(fā)出一套基于ARM+DSP模式的運(yùn)動(dòng)控制器，并對(duì)主要功能電路單元進(jìn)行了說明。
　　2、對(duì)機(jī)器人手臂的加減速控制和PID控制進(jìn)行了研究和實(shí)現(xiàn)。分析了梯形加減速控制的原理，并在程序設(shè)計(jì)