2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩73頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、本文以帶電作業(yè)機器人手臂的運動控制系統(tǒng)為研究背景,在對國內(nèi)伺服電機的運動控制器進行了研究之后,設(shè)計和開發(fā)了基于ARM+DSP模式的多自由度機器人運動控制器。該控制器能夠應(yīng)用在對伺服電機的控制要求較高的工業(yè)生產(chǎn)中,它具有性能可靠和高速數(shù)據(jù)處理能力。該控制器分為ARM主板和DSP底層運動控制板兩大部分,這兩個電路板之間是通過CAN總線就行通信的。ARM主板主要用來進行任務(wù)管理,數(shù)據(jù)的接收與處理和軸間通信的協(xié)調(diào)。DSP底層運動控制板負(fù)責(zé)控制四

2、軸電機進行運轉(zhuǎn)和控制算法的實現(xiàn)。該控制器既發(fā)揮了ARM高穩(wěn)定性能和強大的任務(wù)管理的優(yōu)點,又發(fā)揮了DSP對高速數(shù)據(jù)交換和數(shù)字信號處理快的能力。
  本文的主要研究內(nèi)容有:
  1、根據(jù)通用運動控制器的工作原理,確定了運動控制器的總體方案,設(shè)計開發(fā)出一套基于ARM+DSP模式的運動控制器,并對主要功能電路單元進行了說明。
  2、對機器人手臂的加減速控制和PID控制進行了研究和實現(xiàn)。分析了梯形加減速控制的原理,并在程序設(shè)計

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論