超高壓輸電線路巡線機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及柔性體仿真.pdf

1、本文針對(duì)500kv超高壓輸電線路設(shè)計(jì)出一種全新的巡線機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)并進(jìn)行柔化仿真，該機(jī)構(gòu)采用步進(jìn)式與輪式混合爬行的方式完成作業(yè)。利用三維參數(shù)化造型軟件UG建立了該機(jī)器人的虛擬樣機(jī)，利用多重物理有限元分析軟件ANSYS生成模態(tài)中性文件，利用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS對(duì)巡線機(jī)器人進(jìn)行柔性體動(dòng)力學(xué)仿真，ANSYS與ADAMS配合使用可以方便地處理柔性體部件對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的影響，并基于精確動(dòng)力學(xué)分析結(jié)果對(duì)柔性體進(jìn)行有限元分析，提高分析水平

2、，驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。
　　 在本文中：
　　 1、簡(jiǎn)要闡述了巡線機(jī)器人的研究背景及其國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀。為本課題中的巡線機(jī)器人提出了合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。
　　 2、應(yīng)用UG軟件建立了基于巡線機(jī)器人特征的各個(gè)零部件的參數(shù)化模型，并在虛擬裝配模塊中對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了整機(jī)裝配。
　　 3、將在UG中建立的虛擬樣機(jī)模型以Parasolid格式導(dǎo)入ANSYS，在ANSYS中生成大小臂的柔性體模型，并導(dǎo)出為ADAMS可