弧形智能立體倉庫的研制.pdf

1、隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)化存儲(chǔ)技術(shù)已越來越多的應(yīng)用于現(xiàn)代集成制造系統(tǒng)(CIMS)和柔性制造系統(tǒng)(FMS)系統(tǒng)和企業(yè)的物流鏈中。作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，自動(dòng)化立體倉庫是一種多層存放貨物的高層倉庫系統(tǒng)。本論文分析了國(guó)內(nèi)外氣動(dòng)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，在有限的條件下，設(shè)計(jì)并制作了一座用于實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化教學(xué)的小型智能立體倉庫。 該立體倉庫采用電，氣混合驅(qū)動(dòng)的技術(shù)，氣動(dòng)元件擁有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、簡(jiǎn)便易用以及環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)，但是，由于氣體本身的可

2、壓縮性使得氣動(dòng)伺服控制至今仍存在著一些問題，重復(fù)定位精度不高，使氣動(dòng)伺服技術(shù)在工業(yè)中的應(yīng)用受到局限。電伺服控制恰恰能很好地彌補(bǔ)這一缺陷，因此將氣動(dòng)與電氣伺服相結(jié)合的系統(tǒng)在工業(yè)應(yīng)用中有著廣闊的前景。并且這種驅(qū)動(dòng)技術(shù)具備可充分利用現(xiàn)有資源、便于采用模塊化拼裝結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)綜合能力強(qiáng)、可擴(kuò)充性好等優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手的電、氣混合驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)充分利用了電機(jī)伺服控制和氣動(dòng)控制的優(yōu)點(diǎn)。以PLC為核心，將兩者有機(jī)地結(jié)合在一起，結(jié)構(gòu)緊湊、性能可靠，有著極其廣泛的應(yīng)

3、用前景。 該立體倉庫結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為圓弧形，采用基于圓柱坐標(biāo)系的機(jī)械臂，使操作適應(yīng)性和靈便性大大增加，并在機(jī)械手末端安裝了先進(jìn)的色彩傳感器，增強(qiáng)了立體倉庫的智能性。 立體倉庫的軟件系統(tǒng)采用上位機(jī)與可編程控制器通過PROFIBUS總線通訊的方式實(shí)現(xiàn)。上位機(jī)軟件采用LabView開發(fā)。該設(shè)計(jì)的特點(diǎn)是采用了模塊化拼裝結(jié)構(gòu)和由虛擬儀器與PLC組成的上、下位機(jī)結(jié)構(gòu)，通過PROFIBUS總線通訊實(shí)現(xiàn)了二者的信息共享，從而構(gòu)建出一種兩級(jí)虛擬