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文檔簡介
1、本文首先對國內外機器人手爪現狀進行了深入的分析和研究，在此基礎上確定了手爪的系統(tǒng)方案。然后設計了可更換手指的方案，其中重點完成了欠驅動手指的設計與分析以及參數的確定。對整個手爪系統(tǒng)的結構進行了分析。并成功的完成手爪系統(tǒng)的防水設計，保證了整個手爪系統(tǒng)的安全。接著，在分析水下典型操作任務的基礎上完成了多種傳感器的優(yōu)化配置。最后，簡單介紹了智能控制系統(tǒng)的硬件和軟件部分。 根據水下作業(yè)任務的特點，完成了一種三指并聯(lián)的實驗手爪系統(tǒng)的研制。
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