基于多傳感器數據融合的清潔機器人定位技術研究.pdf

1、家庭清潔機器人結合了傳感器、移動機器人技術等多個領域的關鍵技術，實現室內環(huán)境的半自動或全自動清潔，替代了傳統的人工清潔工作，可將人從繁雜的家庭勞動中解脫出來，具有十分廣闊的市場前景。
　　本文首先綜述了家庭清掃機器人的國內外研究現狀，綜合比較了國內外多種典型產品的優(yōu)缺點，確定了現有清潔機器人改進后需要達到的目標。
　　在分析清潔機器人樣機運動學和定位原理的基礎上，本文對基于光電編碼器的清潔機器人的位置估計建模。同時，通過兩個

2、基本的實驗，對清潔機器人樣機的定位效果進行了分析，確定了清潔機器人目前存在的主要問題。最后提出了清潔機器人多傳感器信息融合的設計方案。
　　在傳感器技術方面，本文首先簡要介紹了機器人上原有定位傳感器光電編碼器以及新添加的電子羅盤模塊。接下來詳細介紹了陀螺儀傳感器以及加速度傳感器的設計，包括傳感器芯片和主控芯片的選擇、外圍電路的設計、軟件程序的編寫和調試以及最后的傳感器校正工作。
　　在多傳感器信息融合方面，本文根據現有傳感器