移動(dòng)機(jī)械手手眼協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng).pdf

1、移動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)是由一個(gè)或若干個(gè)機(jī)械手固定在一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)上構(gòu)成，機(jī)械手用來(lái)實(shí)現(xiàn)一些動(dòng)作如抓取、操作等，這種結(jié)構(gòu)使移動(dòng)機(jī)械手擁有幾乎無(wú)限大的工作空間和高度的運(yùn)動(dòng)冗余性,并同時(shí)具有移動(dòng)和操作功能,這使它優(yōu)于移動(dòng)機(jī)器人和傳統(tǒng)的機(jī)械手。同時(shí)，移動(dòng)機(jī)械手在拆卸易爆、易燃物品，以及防爆、反恐等社會(huì)公共安全和軍事方面也具有廣泛的應(yīng)用前景。本文在國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目“化學(xué)危險(xiǎn)反應(yīng)器泄漏檢測(cè)與修補(bǔ)移動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)”（項(xiàng)目編號(hào)：2003AA421040）的支持下

2、，對(duì)移動(dòng)機(jī)械手的手眼協(xié)調(diào)控制技術(shù)進(jìn)行了研究，取得了如下成果和結(jié)論： 1、從復(fù)雜的環(huán)境中對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行識(shí)別，選取顏色特征和幾何形狀特征作為識(shí)別目標(biāo)物體的依據(jù)，將兩者結(jié)合形成圖像特征，采用灰度化，膨脹腐蝕、中值濾波、圓形識(shí)別、質(zhì)心標(biāo)定等方法，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)物體的識(shí)別，它是下一步機(jī)器人手眼系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)跟蹤的基礎(chǔ)。 2、采用直接將圖像坐標(biāo)映射到機(jī)器人參考坐標(biāo)的“黑箱”思想,利用了末端執(zhí)行器到機(jī)器人參考坐標(biāo)系的一個(gè)恒定旋轉(zhuǎn)矩陣，使得目