搖臂式履帶行走機構(gòu)仿真研究.pdf

1、鈷結(jié)殼開采技術(shù)的研究隨著人們對鈷結(jié)殼的深入認識而日益受到各國的關(guān)注。為了維護我們開發(fā)國際海底資源的應有權(quán)益，我國有必要向前推進鈷結(jié)殼開采技術(shù)的研究。鈷結(jié)殼主要富集于海底海山表面，富集區(qū)地形復雜惡劣，這將給鈷結(jié)殼開采帶來極大的困難，對開采設(shè)備提出了極高的要求。而現(xiàn)在研制的錳結(jié)核開采設(shè)備不能用于鈷結(jié)殼的開采作業(yè)，必須研制鈷結(jié)殼開采專有技術(shù)和設(shè)備。 而鈷結(jié)殼采掘機是開采系統(tǒng)中最復雜、最關(guān)鍵的設(shè)備，技術(shù)難度大，它的研究在我國尚屬空白。作

2、為采掘機的關(guān)鍵技術(shù)之一的行走機構(gòu)，它將行走于地形十分復雜和惡劣鈷結(jié)殼富集區(qū)域。因此必須具備有優(yōu)良的可行駛性，機動性，牽引性，穩(wěn)定性和可靠性，良好的附著性能和爬坡、越障、避障能力。 本文根據(jù)深海海山特殊的作業(yè)環(huán)境，提出了一種新型的搖臂式履帶行走機構(gòu)方案，根據(jù)陸用車輛的設(shè)計經(jīng)驗及鈷結(jié)殼行走機構(gòu)的主要技術(shù)指標，對搖臂式履帶行走機構(gòu)主要結(jié)構(gòu)參數(shù)進行計算。基于ADAMS/View、ADAMS/ATV建立了搖臂式履帶行走機構(gòu)的虛擬樣機模型。

3、同時以鈷結(jié)殼及基巖的土工力學特性和行走微地形參數(shù)為基礎(chǔ)，根據(jù)ADMAS/ATV中的地形和底質(zhì)參數(shù)軟件，建立符合基巖物理力學特性和行走微地形參數(shù)的平地、障礙、溝、坡、以及各類組合地形等虛擬地形。并進行了搖臂式履帶行走機構(gòu)典型工況的行駛性能仿真研究，對各典型工況相關(guān)運動學、動力學參數(shù)進行了分析，對其性能作出了評價與預測。 最后利用具有搖臂懸掛結(jié)構(gòu)的六輪車對搖臂式履帶行走機構(gòu)建模方法進行了實驗驗證。 仿真分析結(jié)果表明，新型搖臂