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文檔簡介
1、該文從輪式移動機器人(WMR)的體系結構出發(fā),重點設計了機器人移動控制系統(tǒng)的硬件、軟件平臺.首先,通過對非完整輪式移動結構和直流伺服電機模型的分析,建立了移動機器人的控制系統(tǒng)模型.其次,設計了基于AVR微控制器(AT90S8515)的移動控制系統(tǒng),其中主要包括PWM功率驅動、測速單元和串行通訊模塊等;對機器人速度、位置控制采用模糊PID算法,較好地克服了移動機器人模型的不確定性、轉速位置控制要求的多變和環(huán)境改變等因素的影響.程序使用IC
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