輪式移動(dòng)機(jī)器人課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　目 錄1</b></p><p><b>　　摘 要2</b></p><p>　　1.移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展概況3</p><p>　　1.1 機(jī)器人研究意義及應(yīng)用領(lǐng)域3</p>

2、<p>　　1.1.1 機(jī)器人的研究意義3</p><p>　　1.1.2 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域3</p><p>　　1.2 移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展概況3</p><p>　　1.2.1 移動(dòng)機(jī)器人的國內(nèi)發(fā)展概況3</p><p>　　1.2.2 移動(dòng)機(jī)器人的國外發(fā)展概況3</p><p>　　2.輪式移

3、動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3</p><p>　　2.1移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)3</p><p>　　2.2 輪式移動(dòng)機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)3</p><p>　　3.輪式移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)3</p><p>　　3.1 控制系統(tǒng)硬件選型與配置3</p><p>　　3.1.1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型3</p>&l

4、t;p>　　3.1.2 伺服電機(jī)的選型3</p><p>　　3.1.3 輪轂電機(jī)的選型3</p><p>　　3.2 輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)框架3</p><p><b>　　4.結(jié)論和總結(jié)3</b></p><p><b>　　致 謝3</b></p><p

5、><b>　　參考文獻(xiàn)3</b></p><p><b>　　附 錄3</b></p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人家族中的一個(gè)重要的分支，也是進(jìn)一步擴(kuò)展機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的重要研究發(fā)展方向。自上世紀(jì)九十年代以來，人們廣泛開展了對(duì)機(jī)器人移動(dòng)功能的

6、研制和開發(fā)，為適應(yīng)各種工作環(huán)境的不同要求而開發(fā)出各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)。</p><p>　　論文內(nèi)容包括四個(gè)部分：簡(jiǎn)要介紹了移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀、對(duì)所設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了描述、視覺導(dǎo)航輪式移動(dòng)機(jī)器人底層硬件設(shè)計(jì)和視覺輪式移動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的底層控制。</p><p>　　論文詳細(xì)地介紹了移動(dòng)機(jī)器人底層硬件系統(tǒng)元件的選型和原理電路圖的設(shè)計(jì)。我們選用PIC16F877單片機(jī)作為下位機(jī)接收上位機(jī)傳來的命令

7、和產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)信號(hào)。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路采用兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器-L298，驅(qū)動(dòng)程序?qū)懭隤IC16F877單片機(jī)，通過程序控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。采用Propel設(shè)計(jì)了底層控制系統(tǒng)的原理圖和PCB版圖，采用Proteus進(jìn)行程序和硬件系統(tǒng)的仿真。仿真結(jié)果表明：步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定、可靠性高，實(shí)現(xiàn)了對(duì)步進(jìn)電機(jī)的預(yù)期控制。</p><p>　　關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)控制；PIC16F877；步進(jìn)電機(jī)</p>&

8、lt;p>　　1.移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展概況</p><p>　　1.1 機(jī)器人研究意義及應(yīng)用領(lǐng)域</p><p>　　1.1.1 機(jī)器人的研究意義</p><p>　　人們對(duì)于未知的探索總是充滿危險(xiǎn)，而且人類的研究活動(dòng)領(lǐng)域已由陸地?cái)U(kuò)展到海底和空間，所以機(jī)器人的產(chǎn)生解決人類這一大難題。利用移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行空間探測(cè)和開發(fā)，己成為21世紀(jì)世界各主要科技發(fā)達(dá)國家開發(fā)空間資

9、源的主要手段之一。研究和發(fā)展月球探測(cè)移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)，對(duì)包括移動(dòng)機(jī)器人在內(nèi)的相關(guān)前沿技術(shù)的研究將產(chǎn)生巨大的推動(dòng)作用。</p><p>　　移動(dòng)機(jī)器人是一種能夠通過傳感器感知外界環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)的自主運(yùn)動(dòng)，從而完成一定作業(yè)功能的機(jī)器人系統(tǒng)。本課題選用輪式作為機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)研究[1]，兩輪式機(jī)器人在國內(nèi)外還處于剛剛起步階段，其前景廣闊，適用性較廣，在教學(xué)、科研、野外作業(yè)、民用運(yùn)輸方面有著廣

10、泛的應(yīng)用前景，在反恐及其它尖端領(lǐng)域具有重大的應(yīng)用價(jià)值。已經(jīng)初步做出了簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ停鉀Q了輪式機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)難題。該輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)響應(yīng)迅速，具有高機(jī)動(dòng)的零半徑轉(zhuǎn)向能力，并且在運(yùn)動(dòng)過程中不存在失穩(wěn)狀態(tài)。攝像頭的密封式結(jié)構(gòu)可以將內(nèi)部器件密封保護(hù)起來，免受外界環(huán)境的影響，非常適合在潮濕、多塵土、多輻射或有毒的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。</p><p>　　1.1.2 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域</p><p>　

11、　從最早出現(xiàn)的機(jī)器人到現(xiàn)在涌現(xiàn)出的形態(tài)各異的移動(dòng)小車，其移動(dòng)機(jī)構(gòu)的形式層出不窮，以美國、俄羅斯、法國和日本為首的西方發(fā)達(dá)國家己經(jīng)研制出了多種復(fù)雜奇特的三維移動(dòng)機(jī)構(gòu)，有的已經(jīng)進(jìn)入了實(shí)用化和商業(yè)化階段。面對(duì)21世紀(jì)深空探測(cè)的挑戰(zhàn)，對(duì)各種自主系統(tǒng)的研制是必須的，而移動(dòng)機(jī)構(gòu)又是各種自主系統(tǒng)的最基本和最關(guān)鍵的環(huán)節(jié)。這些應(yīng)用范圍包括工業(yè)生產(chǎn)、海空探索、康復(fù)和軍事等。此外，機(jī)器人已逐漸在醫(yī)院、家庭和一些服務(wù)行業(yè)獲得應(yīng)用。根據(jù)其功能可分為以下幾個(gè)功能：

12、 工業(yè)機(jī)器人、探索機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍事機(jī)器人 。制造工業(yè)部門應(yīng)用機(jī)器人的主要目的在于削減人員編制和提高產(chǎn)品質(zhì)量。與傳統(tǒng)的機(jī)器相比，它具有兩個(gè)主要優(yōu)點(diǎn)： 1．生產(chǎn)過程的幾乎完全自動(dòng)化；2．生產(chǎn)設(shè)備的高度適應(yīng)能力?，F(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人主要用于汽車工業(yè)、機(jī)電工業(yè)（包括電訊工業(yè)）、通用機(jī)械工業(yè)、建筑業(yè)、金屬加工、鑄造以及其它重型工業(yè)和輕工業(yè)部門。在農(nóng)業(yè)方面，已把機(jī)器人用于水果和蔬菜嫁接、收獲、檢驗(yàn)與分類，剪羊毛和擠牛奶等。這是一個(gè)潛在的產(chǎn)業(yè)機(jī)器人

13、應(yīng)用領(lǐng)域。機(jī)器人除了在工農(nóng)業(yè)上廣泛應(yīng)用之外，還用于進(jìn)行探索，即在惡劣或不適于人類工作的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。研制其用來為病人看病</p><p>　　1.2 移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展概況</p><p>　　1.2.1 移動(dòng)機(jī)器人的國內(nèi)發(fā)展概況</p><p>　　機(jī)器人在我國已被廣泛地用于生產(chǎn)和生活的許多領(lǐng)域,按其擁有智能的水平可以分為三個(gè)層次。一是工業(yè)機(jī)器人,它只能死板地按照

14、人給它規(guī)定的程序工作,不管外界條件有何變化,自己都不能對(duì)程序也就是對(duì)所做的工作作相應(yīng)的調(diào)整.如果要改變機(jī)器人所做的工作,必須由人對(duì)程序作相應(yīng)的改變,因此它是毫無智能的.二是初級(jí)智能機(jī)器人.它和工業(yè)機(jī)器人不一樣,具有象人那樣的感受,識(shí)別,推理和判斷能力.可以根據(jù)外界條件的變化,在一定范圍內(nèi)自行修改程序,也就是它能適應(yīng)外界條件變化對(duì)自己怎樣作相應(yīng)調(diào)整.不過,修改程序的原則由人預(yù)先給以規(guī)定.這種初級(jí)智能機(jī)器人已擁有一定的智能,雖然還沒有自動(dòng)規(guī)

15、劃能力,但這種初級(jí)智能機(jī)器人也開始走向成熟,達(dá)到實(shí)用水平.三是高級(jí)智能機(jī)器人.它和初級(jí)智能機(jī)器人一樣,具有感覺,識(shí)別,推理和判斷能力,同樣可以根據(jù)外界條件的變化,在一定范圍內(nèi)自行修改程序.所不同的是,修改程序的原則不是由人規(guī)定的,面是機(jī)器人自己通過學(xué)習(xí),總結(jié)經(jīng)驗(yàn)來獲得修改程序的原則.所以它的智能高出初能智能機(jī)器人.這種機(jī)器人已擁有一定的自動(dòng)規(guī)劃能力,能夠自己安排自己的工作.這種機(jī)器人可以不要人的照料,完全獨(dú)立的工作,故稱為高級(jí)自律機(jī)器人

16、.這</p><p>　　1.2.2 移動(dòng)機(jī)器人的國外發(fā)展概況</p><p>　　輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有運(yùn)動(dòng)速度快、能量利用率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便和能借鑒至今已很成熟的汽車技術(shù)等優(yōu)點(diǎn)，只是越野性能不太強(qiáng)。但隨著各種各樣的車輪底盤的出現(xiàn)，如日本NASDA的六輪柔性底盤月球漫游車LRTV，俄羅斯TRANSMASH的六輪三體柔性框架移動(dòng)機(jī)器人Marsokohod，美國CMU的六輪三體柔性機(jī)器人Ro

17、bby系列以及美國JPL的六輪搖臂懸吊式行星漫游車Rocky系列，已使輪式機(jī)器人越野能力大大增加，可以和腿式機(jī)器人相媲美。于是人們對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)研究的重心也隨之轉(zhuǎn)移到輪式機(jī)構(gòu)上來，特別是最近日本開發(fā)出一種結(jié)構(gòu)獨(dú)特的五點(diǎn)支撐懸吊結(jié)構(gòu)Micros，其卓越的越野能力較腿式機(jī)器人有過之而不及。</p><p>　　輪式結(jié)構(gòu)按輪的數(shù)量分可分為二輪機(jī)構(gòu)、三輪機(jī)構(gòu)、四輪機(jī)構(gòu)、六輪以及多輪機(jī)構(gòu)。二輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，但是在靜

18、止和低速時(shí)非常不穩(wěn)定。三輪機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是機(jī)構(gòu)組成容易，旋轉(zhuǎn)中心是在連接兩驅(qū)動(dòng)輪的直線上，可以實(shí)現(xiàn)零回轉(zhuǎn)半徑。四輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性基本上與三輪機(jī)構(gòu)相同，由于增加了一個(gè)支撐輪，運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)。以上幾種輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的共同特點(diǎn)是它們所有的輪子在行駛過程中，只能固定在一個(gè)平面上，不能作上下調(diào)整，因此，地面適用能力差。一般的六輪機(jī)構(gòu)主要就是為了提高移動(dòng)機(jī)器人的地面適應(yīng)能力而在其結(jié)構(gòu)上作了改進(jìn)，增加了搖臂結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人在行駛過程中，其輪子可以根據(jù)地形高低

19、作上下調(diào)整，從而提高了移動(dòng)機(jī)器人的越野能力。</p><p>　　歐盟在2000—2004年啟動(dòng)的信息社會(huì)技術(shù)計(jì)劃中開展了探測(cè)火山環(huán)境的機(jī)器人、用來評(píng)估地振危險(xiǎn)性的爬行機(jī)器人(ROBOSENSE)、借助機(jī)器人的交互式博物館臨場(chǎng)感(TOURBOT)等項(xiàng)目研究。在火山爆發(fā)的發(fā)作階段觀測(cè)和測(cè)量火山活動(dòng)的相關(guān)變量最有意義，但對(duì)研究人員也是最危險(xiǎn)的時(shí)刻。在1993年的一次火山口考察中，8名火山研究人員遇難。ROBOVOLC

20、將開發(fā)和測(cè)試一個(gè)自動(dòng)化機(jī)器人系統(tǒng)，在火山環(huán)境下進(jìn)行探測(cè)與測(cè)量，可以幫助科學(xué)家遠(yuǎn)離危險(xiǎn)環(huán)境進(jìn)行分析研究。ROBOSENSE將開發(fā)一臺(tái)能夠攜帶探傷儀器的移動(dòng)機(jī)器人，對(duì)地振造成的建筑物結(jié)構(gòu)性損害進(jìn)行檢測(cè)。TOURBOT的目標(biāo)是發(fā)一個(gè)交互式導(dǎo)游機(jī)器人，通過因特網(wǎng)實(shí)現(xiàn)個(gè)性化的臨場(chǎng)感，同時(shí)TOURBOT能夠在現(xiàn)場(chǎng)引導(dǎo)參觀游客。此外歐盟還開展了移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用于人道主義排雷等研究。法國國家科學(xué)研究中心)于2001年中期，提出了一項(xiàng)有關(guān)機(jī)器人技術(shù)的大型國

21、家計(jì)劃，稱作“機(jī)器人與人工體”。這項(xiàng)跨學(xué)科的計(jì)劃涵蓋了機(jī)器人學(xué)中信息科學(xué)與技術(shù)方面的主要研究領(lǐng)域。Robe計(jì)劃對(duì)“感知器執(zhí)行器”與認(rèn)知功能進(jìn)行跨學(xué)科的研究。實(shí)現(xiàn)這些功能在智能系統(tǒng)內(nèi)的集成，能夠在開放的、變化的環(huán)</p><p>　　前蘇聯(lián)曾經(jīng)在移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)方面居于世界領(lǐng)先的地位，Lunokhod-1是最早登上月球的遙控式移動(dòng)機(jī)器人。俄羅斯作為前蘇聯(lián)的繼承者，在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域依然具有當(dāng)雄厚的技術(shù)基礎(chǔ)，ROVER科

22、技有限公(Rover Science & Technology Joint-stock Company Ltd., RCL)把在開發(fā)空間機(jī)器人中獲得的經(jīng)驗(yàn)應(yīng)用于開發(fā)地面機(jī)器人系統(tǒng)，如極坐標(biāo)平面移動(dòng)車、爬行移動(dòng)機(jī)器人、球形機(jī)器人、工作伙伴平臺(tái)以及ROSA-2移動(dòng)車等。日本經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)省(Ministry of Economy, Trade and Industry, M ETI)1998年開始啟動(dòng)了人形機(jī)器人技術(shù)研究計(jì)劃(HRP)。在

23、這一年，日本本田(Honda)公司展出了人形移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)主要目標(biāo)就是開發(fā)一個(gè)開放體系結(jié)構(gòu)的人形機(jī)器人平臺(tái)(簡(jiǎn)稱Open HRP)，用來探索人形機(jī)器人的各種應(yīng)用.METI從2002年又啟動(dòng)了一項(xiàng)國家項(xiàng)目一一“21世紀(jì)機(jī)器人挑戰(zhàn)”,其中一個(gè)三年的子項(xiàng)目是開發(fā)應(yīng)用于機(jī)器人開放式結(jié)構(gòu)的中間件)。中間件能夠?qū)κ袌?chǎng)上銷售的各種機(jī)器人零件實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化，并且能夠更加容易地對(duì)這些零件進(jìn)行系統(tǒng)集成。</p><p>　　韓國科學(xué)技

24、術(shù)部(Ministry of Science and Technology，MOST)于1999年啟動(dòng)的“21世紀(jì)尖端研究發(fā)展計(jì)劃”(21"Century Frontier R&D Program)，包括了服務(wù)機(jī)器人、惡劣環(huán)境中的機(jī)器人、微型機(jī)器人以及排雷機(jī)器人項(xiàng)目韓國信息與通訊部(Ministry of Information and Communication , MIC)發(fā)布了旨在促進(jìn)IT增長(zhǎng)的9個(gè)優(yōu)先發(fā)展領(lǐng)域(

25、Top 9 IT Growth Sectors)，其中智能化的服務(wù)機(jī)器人被列為首位。</p><p>　　美國在行星移動(dòng)機(jī)器人以及軍用移動(dòng)機(jī)器人的研究與應(yīng)用方面投入了大量資金與科研力量。如:美國NASA支持的火星探測(cè)計(jì)劃、美國國防部支持的無人戰(zhàn)車研究計(jì)劃UGV(Unmanned Ground Vehicle)美國能源部的核廢料等危險(xiǎn)品搜集、搬運(yùn)自主車研究計(jì)劃等項(xiàng)目，吸收J(rèn)PL, MIT AI Lab. CMU R

26、obotics Institute、Georgia Tech Mobile Robot Lab, Naval Warfare Systems Center of San Diego以Stanford Robotics Institute等許多知名大學(xué)與研究所的科研人員參與。最近的突出成果是2003年發(fā)射的火星漫游機(jī)器人—“勇氣”號(hào)與“機(jī)遇”號(hào)，它們的頂部裝有全景照相機(jī)及具有紅外探測(cè)能力的微型熱輻射分光計(jì)，攜帶多種分析儀器對(duì)火星巖石紋理及

27、其成分進(jìn)行探測(cè)。。</p><p>　　2.輪式移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　現(xiàn)在主流的移動(dòng)方式基本是輪式，腿式，和履帶式，但由于其各有各的優(yōu)點(diǎn)與缺點(diǎn)，現(xiàn)在的科學(xué)家越來越追求綜合性能的提高。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有運(yùn)動(dòng)速度快、能量利用率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便和能借鑒至今已很成熟的汽車技術(shù)等優(yōu)點(diǎn)。</p><p>　　2.1移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)</p>

28、<p>　　整體車身結(jié)構(gòu)是本小型輪式智能移動(dòng)機(jī)器人所采用得。車身通過軸與前后四個(gè)車輪連接，使車身及承載物的重量能被四個(gè)車輪平均承受，再平均分配給每個(gè)車輪，從而使各車輪的受力均衡，提高整個(gè)車輛的承載能力。機(jī)器人的主要運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)為前后四個(gè)車輪及其相關(guān)機(jī)構(gòu)。前車輪為萬向輪，后車輪連接電機(jī)，可以分別實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向和滾動(dòng)。四個(gè)車輪的接地點(diǎn)呈矩形分布，使車身具有一定的穩(wěn)定性。各個(gè)車輪各自通過一根軸跟車身相連，通過簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，可以使車實(shí)現(xiàn)協(xié)

29、調(diào)的運(yùn)動(dòng)。在車體上設(shè)有中央控制單元，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的運(yùn)行控制。控制模式考慮采用自主導(dǎo)航和遠(yuǎn)距離控制相結(jié)合的模式。車上設(shè)有傳感系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，機(jī)器人本身具有一定自主導(dǎo)航能力，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障。機(jī)器人自帶蓄電池等能源設(shè)備，可以在一定時(shí)間段內(nèi)實(shí)現(xiàn)能源的自動(dòng)供給，保證機(jī)器人在失去外部電源的情況下能自動(dòng)返回出發(fā)地。</p><p>　　2.2 輪式移動(dòng)機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)</p><p>　　車輪：

30、一般來說，機(jī)器人越重，要求車輪的結(jié)構(gòu)越堅(jiān)固。 小于2磅的輕型機(jī)器人，可以使用軟性泡沫塑料車輪。 由于機(jī)器人的重量輕，軟性材料的變形還不至于太嚴(yán)重，而且 能在摩擦力很小時(shí)工作良好。超過 2磅機(jī)器人，需要選用 質(zhì)地更為堅(jiān)硬的材料做車輪，不充氣的中空橡膠輪胎能夠在 6—10磅下工作。超過 l0磅，就要考慮實(shí)心橡膠輪胎或者充 氣輪胎。而類似割草機(jī)的車輪，不管是實(shí)心的還是充氣的，在 機(jī)器人的重量接近 40磅的場(chǎng)合都可以成為選擇的方案。機(jī)器人超過4

31、0磅時(shí)，可以考慮試用諸如小型機(jī)車輪、手推車輪，或者其他相似的高效率的充氣輪胎。按照車輛理論的分析，車輪的直徑增大可以明顯提高機(jī)器人的越障能力。但是，車輪直徑變大的同時(shí)，車輪表面所受的電機(jī)轉(zhuǎn)矩卻會(huì)下降。根據(jù)車輛地面力學(xué)理論，剛性車輪的寬度越寬，車輪的土壤沉陷量越小，土壤的壓實(shí)阻力也就越小。不過，車輪變寬后，機(jī)器人的轉(zhuǎn)向阻力也會(huì)變大。另外，增加車輪的直徑比增加車輪寬度對(duì)減小壓實(shí)阻力更為有效。因此，必須根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定車輪直徑和寬度，不能盲目

32、加大車輪直徑和寬度。如圖2-2所示。</p><p>　　2、攝像頭：攝像頭對(duì)于基于視覺導(dǎo)航的機(jī)器人來說是至關(guān)重要的。它要根據(jù)系統(tǒng)要求準(zhǔn)確地分辨目標(biāo)物（調(diào)色板），盡量降低誤判，漏判的機(jī)率，并有一定的抗干擾能力。能對(duì)目標(biāo)物定位，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制提供參照物、障礙物的位置信息，并能滿足精度要求。滿足系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求。機(jī)器人攝像機(jī)每秒鐘要從比賽場(chǎng)地上攝取30幀圖像數(shù)據(jù)，如果視覺子系統(tǒng)達(dá)不到實(shí)時(shí)的要求，則系統(tǒng)所處理的前后

33、兩幀圖像數(shù)據(jù)差異太大，不僅影響識(shí)別跟蹤的順利完成，而且也使動(dòng)作表現(xiàn)為反應(yīng)遲鈍，所以視覺子系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性越好，則系統(tǒng)反應(yīng)越快。如圖2-3所示。</p><p>　　3、萬向輪：萬向輪能夠在許多不同的方向移動(dòng)，左右車輪的小光盤將全力推出，但也將極大的方便橫向滑動(dòng)。這是一個(gè)建立完整的驅(qū)動(dòng)器的方法。全輪可以像一個(gè)正常的車輪或使用滾輪的輥側(cè)向滾動(dòng)。其膠輥提供了極大的扣人心弦。它適用於在使用機(jī)器人，手推車，轉(zhuǎn)移輸送機(jī)，貨運(yùn)車，

34、行李。全方位車輪將提供完善的性能，當(dāng)集成與傳統(tǒng)的車輪。例如，您可以使用兩種傳統(tǒng)的車輪中心車軸和四個(gè)全方位前軸和后軸車輪，以建立一個(gè)六輪車輛。全方位輪移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，這是很容易的方向控制和跟蹤，并盡可能快地轉(zhuǎn)動(dòng)。全方位輪無需潤滑或現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)和安裝選項(xiàng)是非常簡(jiǎn)單和穩(wěn)定。全方位輪通?？梢源笾驴梢苑譃?種類型：一類是單盤的全方位輪，一個(gè)是雙排的全方位輪。單盤全方位輪的被動(dòng)輥的單盤，而雙板的全方位輪被動(dòng)輥有兩個(gè)板塊是相互尊重，旋轉(zhuǎn)稍。相比單盤的全方位輪

35、，雙板的全方位輪滾筒之間沒有死區(qū)的優(yōu)勢(shì)。如圖2-4所示。 </p><p>　　3.輪式移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)</p><p>　　移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)系統(tǒng)精確地完成各項(xiàng)任務(wù)起著重要作用，有時(shí)也可作為一個(gè)簡(jiǎn)單的控制器。構(gòu)成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的要素有:計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)及控制軟件、輸入/輸出設(shè)備、驅(qū)動(dòng)器、傳感器系統(tǒng)。</p><p>　　3

36、.1 控制系統(tǒng)硬件選型與配置</p><p>　　3.1.1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)可分為反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（簡(jiǎn)稱VR）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（簡(jiǎn)稱PM）和混合式步進(jìn)電機(jī)（簡(jiǎn)稱HB）。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的最大

37、特點(diǎn)是，它是通過輸入脈沖信號(hào)來進(jìn)行控制的，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號(hào)工作，控制信號(hào)由單片機(jī)產(chǎn)生。其基本原理作用如下：</p><p><b>　　(1)控制換相順序</b></p><p>　　通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如：三相步進(jìn)電機(jī)的三拍工作方式，其各相通電順序?yàn)锳-B-C－D,通電控制

38、脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A,B,C，D相的通斷。</p><p>　　(2)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向</p><p>　　如果給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。</p><p>　　(3)控制步進(jìn)電機(jī)的速度</p><p>　　如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)

39、脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整單片機(jī)發(fā)出的脈沖頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是依靠有序的步進(jìn)脈沖運(yùn)動(dòng)的，利用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)是非常適合的。整個(gè)系統(tǒng)包含PIC16F877，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器L298和步進(jìn)電機(jī)。本設(shè)計(jì)是單片機(jī)控制兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)。PIC16f877單片機(jī)的作用是接受命令，完成相應(yīng)的功能，并作為脈沖邏輯分配器，輸出步進(jìn)電機(jī)所需要的時(shí)序脈沖。步進(jìn)電機(jī)可以向任意方向

40、旋轉(zhuǎn)和停止，實(shí)現(xiàn)了所謂“位置控制”的動(dòng)作。每個(gè)輸入脈沖決定了步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。步進(jìn)電機(jī)只是根據(jù)輸入脈沖數(shù)旋轉(zhuǎn)和停止，適合于位置控制，把運(yùn)動(dòng)所必需的脈沖數(shù)，以動(dòng)作所需要的速度輸入給電機(jī)，就能夠正確的控制位置而運(yùn)動(dòng)。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一個(gè)電子裝置進(jìn)行控制，這個(gè)裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，它是將控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)放大以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比，控制脈沖信號(hào)的頻率可以對(duì)電

41、機(jī)精確調(diào)整；控制脈沖數(shù)可以對(duì)電機(jī)精確定位。選擇步進(jìn)電機(jī)為移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)。上層系統(tǒng)計(jì)算移動(dòng)機(jī)器人的角度和距離等信息傳給下層系統(tǒng)，通過分析得到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，計(jì)算等到輪子的步數(shù)等。完成軟件的編寫，實(shí)現(xiàn)了對(duì)步進(jìn)電機(jī)的預(yù)期控移動(dòng)機(jī)器人的兩個(gè)重要部分（視覺處理和運(yùn)動(dòng)控制）。</p><p>　　3.1.2 伺服電機(jī)的選型</p><p>　　所有的主控制功能是微處理器，驅(qū)動(dòng)為DA模擬轉(zhuǎn)換器，以

42、產(chǎn)生一個(gè)模擬扭矩需求信號(hào)。從這個(gè)角度上，這臺(tái)機(jī)器非常很像一個(gè)模擬伺服放大器。反饋的信息是來自隸屬該電機(jī)軸的一個(gè)編碼器。編碼器生成脈沖流可確定傳輸路程，并通過計(jì)算脈沖頻率，是可以測(cè)定轉(zhuǎn)速的。</p><p>　　數(shù)碼驅(qū)動(dòng)通過求解一系列的方程式，履行同樣類似的功能。微處理器是與數(shù)學(xué)模型（或“算法"）的等效的編程模擬系統(tǒng)。這模型預(yù)測(cè)系統(tǒng)的行為。它響應(yīng)一個(gè)給定輸入的信號(hào)并產(chǎn)生速度。它同樣也考慮到額外信息如輸出速

43、度，速率轉(zhuǎn)變中的投入和各種調(diào)校設(shè)定。解決所有方程需數(shù)額需有限的時(shí)間，即使是一個(gè)快速的處理器一次處理通常也是100ms和2ms之間。在此之間，在改變輸入或輸出，先前的計(jì)算值將有沒有回應(yīng)時(shí)，扭矩要求必須保持恒定。因此更新時(shí)間成為數(shù)字伺服和一臺(tái)高性能系統(tǒng)關(guān)鍵的因素，它必須保持及時(shí)更新[4]。調(diào)試數(shù)字伺服電機(jī)可按鈕或從一個(gè)計(jì)算機(jī)或終端調(diào)試。電位器調(diào)整是涉及的。調(diào)試數(shù)據(jù)是設(shè)置在伺服算法的各種系數(shù)，因此，它決定了系統(tǒng)的性能。即使如果調(diào)諧進(jìn)行使用按鈕

44、，終值也可以上傳到終端，讓其進(jìn)行簡(jiǎn)單的重復(fù)。</p><p>　　在某些應(yīng)用中，因負(fù)載慣量各異，例如一個(gè)機(jī)器手臂卸載后又帶有沉重的負(fù)荷。改變慣性可能是一個(gè)系數(shù)為20或以上，而這樣的變化需要該驅(qū)動(dòng)器重新調(diào)整，以保持其穩(wěn)定。這只不過是在操作系統(tǒng)的適當(dāng)點(diǎn)通過發(fā)送新的調(diào)試參數(shù)來實(shí)現(xiàn)的。</p><p>　　3.1.3 輪轂電機(jī)的選型</p><p>　　圖3-2為輪子的示意

45、圖，設(shè)移動(dòng)機(jī)器人與跟蹤物體的原始距離為，上層系統(tǒng)傳送移動(dòng)機(jī)器人與跟蹤物體的距離為，則移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的距離為L(zhǎng)=-。設(shè)計(jì)選用步進(jìn)角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)。</p><p><b>　　輪子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為：</b></p><p><b>　　步進(jìn)電機(jī)的步數(shù)位：</b></p><p>　　當(dāng)=時(shí)，機(jī)器人不運(yùn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)

46、沒有轉(zhuǎn)動(dòng)。</p><p>　　圖3-3為移動(dòng)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)示意圖，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人的上層傳達(dá)一個(gè)角度為a=0°時(shí)，在直角坐標(biāo)系上，沒有往X軸上有分量，移動(dòng)機(jī)器人則直線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)L>0時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)。當(dāng)L<0時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人后退。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，左輪和右輪保持相同的速度運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向[5]。則輪子移動(dòng)的距離就是移動(dòng)機(jī)器人與跟蹤物體的距離。則步進(jìn)電機(jī)的步數(shù)位：</p><p

47、>　　圖3-4為機(jī)器人前進(jìn)并轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)示意圖，當(dāng)機(jī)器人上層系統(tǒng)傳送“機(jī)器人旋轉(zhuǎn)a°和L>0”的命令時(shí)，則移動(dòng)機(jī)器人從X1-Y1坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)到X2-Y2坐標(biāo)系。</p><p>　　移動(dòng)機(jī)器人先完成轉(zhuǎn)彎在進(jìn)行前進(jìn)。在轉(zhuǎn)彎時(shí)，從圖可知左輪為正轉(zhuǎn)，右輪為反轉(zhuǎn)。輪子移動(dòng)的距離為：</p><p>　　則輪子移動(dòng)的角度為：</p><p>　　則驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)

48、的脈沖數(shù)為：</p><p>　　轉(zhuǎn)彎完成后，移動(dòng)機(jī)器人為直線運(yùn)動(dòng)。左輪為正轉(zhuǎn)，右輪為正轉(zhuǎn)。公式參考4-3.</p><p>　　移動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)左轉(zhuǎn)和后退轉(zhuǎn)彎時(shí)，我們可以參照前進(jìn)右轉(zhuǎn)時(shí)計(jì)算。</p><p>　　對(duì)本類移動(dòng)機(jī)器人的控制就是通過控制算法求出輪子的步速，通過改變單片機(jī)輸出的脈沖波，完成對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的底層控制。</p><p>　　

49、3.2 輪式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)框架</p><p>　　控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案：</p><p>　　(1)微處理器模塊:是控制系統(tǒng)的核心，包括微控制器及其相關(guān)外圍電路主要進(jìn)行各種信息、數(shù)據(jù)的處理，協(xié)調(diào)系統(tǒng)中各功能模塊完成預(yù)定的任務(wù)；</p><p>　　(2)驅(qū)動(dòng)模塊:控制機(jī)器人系統(tǒng)中的舵機(jī)和傳感器模塊預(yù)定的任務(wù);實(shí)現(xiàn)舵機(jī)速度和位置的控制，完成前進(jìn)、后退、直行、轉(zhuǎn)彎

50、、避障、抓取等動(dòng)作；</p><p>　　(3)傳感器模塊:有速度、位置、距離、聲音等傳感器，主要負(fù)責(zé)移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)過程中的障礙物、聲音等檢測(cè);</p><p>　　(4)電源模塊:負(fù)責(zé)整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的電源供給，使系統(tǒng)能離線運(yùn)動(dòng)，主要由12V蓄電池及相關(guān)調(diào)壓穩(wěn)壓電路組成；</p><p>　　(5)串口通信模塊:根據(jù)RS232通信標(biāo)準(zhǔn)與上位機(jī)進(jìn)行串口通信;</

51、p><p>　　(6)JTAG調(diào)試:可以實(shí)現(xiàn)在線編程、調(diào)試仿真。</p><p><b>　　4.結(jié)論和總結(jié)</b></p><p>　　經(jīng)過我閱讀一些關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的文獻(xiàn)資料，設(shè)計(jì)出了一種輪式移動(dòng)機(jī)器人。移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)是當(dāng)今科學(xué)研究領(lǐng)域的前沿，在這方面的研究工作，也正隨著移動(dòng)機(jī)器人越來越多地走進(jìn)人類的世界，而更加受到了國內(nèi)外科學(xué)家和研究學(xué)者們的關(guān)

52、心和熱愛。研究與開發(fā)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的移動(dòng)機(jī)器人的綜合控制系統(tǒng)，勢(shì)在必行。本文針對(duì)基于多傳感器的輪式移動(dòng)機(jī)器人行為控制技術(shù)，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)、機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制零部件等方面展開了深入的研究和探討，提出了一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制的方案，并應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人行為控制系統(tǒng)。</p><p>　　本論文學(xué)習(xí)了一個(gè)輪式移動(dòng)機(jī)器人的一些基本結(jié)構(gòu)以及輪式移動(dòng)機(jī)器人的一些用途。本論

53、文完成的主要工作包括以下幾個(gè)方面:</p><p>　　1、簡(jiǎn)要的介紹了移動(dòng)機(jī)器人的歷史和在國內(nèi)外的現(xiàn)狀。從總體上介紹了視覺導(dǎo)航；</p><p>　　2、選擇步進(jìn)電機(jī)為移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)。上層系統(tǒng)計(jì)算移動(dòng)機(jī)器人的角度和距離等信息傳給下層系統(tǒng)，通過分析得到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，計(jì)算等到輪子的步數(shù)等。完成軟件的編寫，實(shí)現(xiàn)了對(duì)步進(jìn)電機(jī)的預(yù)期控移動(dòng)機(jī)器人的兩個(gè)重要部分（視覺處理和運(yùn)動(dòng)控制）。<

54、/p><p>　　3、選擇電路元件—單片機(jī)PIC16F877、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器L298、穩(wěn)壓電源LM7805。完成了底層控制原理圖的設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)應(yīng)用了propel99SE軟件制作電路圖并完成PCB版圖的設(shè)計(jì)。</p><p>　　由于自身知識(shí)的匱乏，我查閱了許多資料，最終簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的框架，并沒有對(duì)內(nèi)部指令等進(jìn)行編輯。希望以后能夠?qū)W習(xí)此方面的知識(shí)。</p><p>

55、<b>　　致 謝</b></p><p>　　首先感謝**老師給我這次機(jī)會(huì)做這個(gè)設(shè)計(jì)，并且**老師對(duì)知識(shí)追求孜孜不倦、精益求精的治學(xué)態(tài)度，給我留下了深刻的印象，也使我在大學(xué)學(xué)習(xí)期間受益匪淺。</p><p>　　感謝我所有的同學(xué)，一直以來大家共同努力、共同進(jìn)步，遇到困難互相幫助、互相勉勵(lì)，一齊前進(jìn)。感謝機(jī)械系所有老師大學(xué)期間在我學(xué)習(xí)及工作方面的關(guān)心與幫助。他們對(duì)我

56、的悉心指導(dǎo)和無微不至的關(guān)懷將使我終身難忘。感謝所有幫助過我，和我所結(jié)識(shí)的所有的人們，是你們一起成就著我的人生。課程設(shè)計(jì)過程中，不免遇到許多問題和困難，但是**老師都細(xì)心認(rèn)真為我解答，她認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)風(fēng)格深深感染了我,從一開始的毫無頭緒，無從下手，到后來對(duì)各部分的理解，**老師的指導(dǎo)對(duì)我都是十分重要的。首先她給了我很大的自由空間和充分的信任，促使我在設(shè)計(jì)方面進(jìn)行自己的思考，其次在細(xì)節(jié)上又能循循善導(dǎo)，提出我設(shè)計(jì)的不足和改進(jìn)辦

57、法，使我認(rèn)識(shí)到自己需要提高的地方，讓我的設(shè)計(jì)做的更加有條有序，對(duì)我以后的學(xué)習(xí)也會(huì)有很大幫助。另外，在校圖書館查找資料的時(shí)候，圖書館的老師也給我提供了很多方面的支持與幫助。</p><p>　　最后，再次感謝所有在設(shè)計(jì)中曾經(jīng)幫助過我的良師益友和同學(xué)，以及在設(shè)計(jì)中被我引用或參考的論著的作者。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p&

58、gt;　　[1] 王文學(xué)，孫萍，徐心和.足球機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與關(guān)鍵技術(shù)研究[[J].控制與決策，2001，16(2): 233-235.</p><p>　　[2] 柳洪義，宋偉剛.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)「M].北京:冶金工業(yè)出版社，2002. 16-29,49-50, 165-174.</p><p>　　[3] 祖莉，王華坤.智能移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及算法的設(shè)計(jì)[[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，20

59、02, 24(5): 39-42.</p><p>　　[4]王福瑞.單片機(jī)微機(jī)測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)大全[M]．北京航空航天大學(xué)出版社,1998．</p><p>　　[5] 王鴻鈺. 步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)入門[M]. 同濟(jì)大學(xué)出版社，1990.</p><p>　　[6] 孫迪生，王炎.機(jī)器人控制技術(shù)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1997. 45-56.</p>

60、<p><b>　　附 錄</b></p><p><b>　　程序</b></p><p>　　LISP=16F877</p><p>　　#INCLUDE<PIC16F877></p><p>　　PCL EQU 02H</p><

61、p>　　STATUS EQU 03H</p><p>　　PORTC EQU 07H</p><p>　　PORTD EQU 08H</p><p>　　TRISC EQU 87H</p><p>　　TRISD EQU 88H</p><p>　　IN

62、TCON EQU 0BH</p><p>　　CCP1IF EQU 2H</p><p>　　CCP1CON EQU 17H</p><p>　　CCPR1L EQU 0EH</p><p>　　CCPR1H EQU 0FH</p><p>　　PIR1

63、 EQU 0CH</p><p>　　PIR2 EQU 0DH</p><p>　　TMR1L EQU 0EH</p><p>　　TMR1H EQU 0FH</p><p>　　ADRESH EQU 1EH</p><p>　　ADCON0 E

64、QU 1FH</p><p>　　PIE1 EQU 8CH</p><p>　　PIE2 EQU 8DH</p><p>　　ADCON1 EQU 9FH</p><p>　　T1CON EQU 10H</p><p>　　RP1 E

65、QU 06H</p><p>　　RP0 EQU 05H</p><p>　　Z EQU 02H</p><p>　　C EQU 00H</p><p>　　TMR1IF EQU 00H</p><p>　　DATA1 E

66、QU 20H</p><p>　　DATA2 EQU 21H</p><p>　　TEMP EQU 22H</p><p>　　W_TEMP EQU 25H</p><p>　　S_TEMP EQU 26H</p><p>　　SCALER EQU

67、27H</p><p>　　AD_STATTUS EQU 28H</p><p>　　SIGN EQU 22H</p><p>　　SUN EQU 24H</p><p>　　INDEX EQU 25H</p><p>　　W_BUF EQU 26H</

68、p><p>　　VALUE EQU 27H</p><p>　　NUM EQU28H</p><p>　　COUNT1 EQU 1AH</p><p>　　COUNT2 EQU 0FFH</p><p>　　ORG 00H</p><p><

69、;b>　　NOP</b></p><p>　　GOTO MAIN</p><p>　　ORG 04H</p><p>　　GOTO INT</p><p><b>　　INT </b></p><p>　　MOVWF W_TEMP</p&

70、gt;<p>　　SWAPF STATUS,0</p><p>　　MOVWF S_TEMP</p><p>　　BCF STATUS,RP0</p><p>　　BCF STATUS,RP1</p><p>　　BTFSC PIR1,TMR1IF</p><p

71、>　　GOTO NEXT1</p><p>　　GAOTO NEXT2</p><p><b>　　NEXT1</b></p><p>　　BTFSC SIGN,0</p><p>　　GOTO NEXT3</p><p>　　BCF POR

72、TC,2</p><p><b>　　NEXT3</b></p><p>　　COMF SIGN,1</p><p>　　BCF PIR1,TMR1IF</p><p>　　CLRF TMR1H</p><p>　　MOVLW 0F5H</p>

73、<p>　　MOVWF TMR1H</p><p>　　MOVLW 48H</p><p>　　MOVWF TMR1L</p><p><b>　　NEXT2</b></p><p>　　SWAPF S_TEMP,0</p><p>　　MOVWF

74、STATUS</p><p>　　SWAPF W_TEMP,1</p><p>　　SWAPF W_TEMP,0</p><p><b>　　RETFIE</b></p><p><b>　　MAIN </b></p><p>　　CALL I

75、NITIAL </p><p><b>　　LOOP</b></p><p>　　CALL AAA</p><p><b>　　NOP</b></p><p><b>　　S_0</b></p><p>　　BTFSS SIGN,

76、0</p><p>　　GOTO S_0</p><p><b>　　S_1</b></p><p>　　BTFSC SIGN,0</p><p>　　GOTO S_1</p><p>　　GAOTO LOOP</p><p><

77、;b>　　INTTAL </b></p><p>　　BCF STATUS,RP0</p><p>　　BCF STATUS,RP1</p><p>　　CLRF W_TEMP</p><p>　　CLRF W_BUF</p><p>　　CLRE SI

78、GN</p><p>　　BSF STATUS,RP1</p><p>　　BCF STATUS,RP1</p><p>　　BCF TRISC,2</p><p>　　BCF STATUS,RP0</p><p>　　BCF STATUS,RP1<

79、/p><p>　　CLRF T1CON</p><p>　　MOVLW 0F5H</p><p>　　MOVWF TMR1H</p><p>　　MOVLW 048H</p><p>　　MOVWF TMR1L</p><p>　　CLRF INTC

80、ON </p><p>　　BSF INTCON,6</p><p>　　BSF STATUS,RP0</p><p>　　BCF STATUS,RP1</p><p>　　BSF PIE1,0</p><p>　　BCF STATUS,RP0</p&g

81、t;<p>　　BCF STATUS,RP1</p><p>　　CLRF PIR1</p><p>　　BSF STATU,RP0</p><p>　　BCF STATUSPR1</p><p>　　BSF T1CON,0</p><p>　　B

82、CF STATUS,PR0</p><p>　　BCF STATUS,RP1</p><p>　　BSF INTCON,7</p><p>　　BCF PORTC,2</p><p>　　CLRF NUM</p><p>　　CLRF VALUE<

83、;/p><p>　　CLRF NUM</p><p>　　CLRF NDEEX</p><p><b>　　RETURN</b></p><p><b>　　AAA</b></p><p>　　BCF STATUS,RP0</p>&

84、lt;p>　　BCF STATUS,RP1</p><p>　　MOVF NUM,0</p><p>　　BTFSS STATUS,Z</p><p>　　GOTO BBB</p><p>　　CLRF NUM</p><p>　　BTFSC INDE

85、X,4</p><p>　　CLRF INDEX</p><p>　　CALL TABLE</p><p>　　MOVWF VALUE</p><p>　　INCF INDEX,0</p><p><b>　　BBB</b></p><

86、;p>　　MOVF VALUE,0</p><p>　　ADDWF NUM,0</p><p>　　BTFSC STATUS,0</p><p>　　BTFSC TATS,C</p><p>　　GOTO NEXT4</p><p>　　GOTO

87、NEXT4</p><p>　　BCF PORTC,2</p><p><b>　　RETURN</b></p><p><b>　　NEXT4</b></p><p>　　BSF PORTC2 </p><p><b>　　RETU

88、RN</b></p><p><b>　　TABLE </b></p><p>　　MOVF INDEX,W</p><p>　　ADDWF PCL,F</p><p>　　RETLW 00H</p><p>　　RETLW 04H</p>

89、<p>　　RETLW 08H</p><p>　　RETLW 0CH</p><p>　　RETLW 10H</p><p>　　RETLW 14H</p><p>　　RETLW 14H</p><p>　　RETLW 14H</p><

90、p>　　RETLW 14H</p><p>　　RETLW 14H</p><p>　　RETLW 14H</p><p>　　RETLW 0CH</p><p>　　RETLW 08H</p><p>　　RETLW 04H</p><p>