立面1R2T三自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)分析與控制.pdf

1、繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)是國內(nèi)外近些年來所興起的研究熱點(diǎn)之一，它的利用價(jià)值涉及到航空、軍事、科研等方方面面，在諸多領(lǐng)域都有著潛在的應(yīng)用前景，如建筑機(jī)器人、虛擬現(xiàn)實(shí)的力反饋裝置和觸覺裝置、大型運(yùn)動(dòng)仿真器、大型射電望遠(yuǎn)鏡、超高速機(jī)器人、超大工作空間的輕型機(jī)器人、航空航天、大型輪船艦艇制造和機(jī)械加工等。 本文對(duì)立面1R2T三自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、理論分析、動(dòng)態(tài)仿真、樣機(jī)建造以及運(yùn)動(dòng)控制研究。 文中設(shè)計(jì)了立面1R2T三自由度

2、繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，包括位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解，速度、加速度運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解，對(duì)于位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)正解采用了Newton-Raphson數(shù)值逼近法，并用MATLAB進(jìn)行了編程運(yùn)算。 論文對(duì)立面1R2T三自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，并采用簡單又實(shí)用的指定力法，并用Simulink 仿真軟件對(duì)其仿真；分析了機(jī)構(gòu)的可控工作空間；規(guī)劃了橢圓運(yùn)動(dòng)軌跡，采用Simulink仿真軟件對(duì)末端執(zhí)行器的位姿、速度、加速度，以及繩長