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1、燕山大學博士學位論文幾類空間并聯(lián)機器人的奇異研究姓名：李艷文申請學位級別：博士專業(yè)：機械設計及理論指導教師：黃真20050201燕山大學工學博士學位論文姿態(tài)下3 ／6 一S t e w a r t 并聯(lián)機器人機構在三維空間中的奇異分布，進行了奇異性質(zhì)分析。文中還證明了六自由度S t e w a r t 并聯(lián)機器人速度雅可比矩陣和靜力雅可比矩陣的關系。最后通過實驗驗證了奇異原理以及奇異分析的正確性。關鍵詞運動學；螺旋理論} 并聯(lián)機器人；S
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