基于DSP運(yùn)動(dòng)控制卡及控制算法的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是現(xiàn)代自動(dòng)控制技術(shù)的一個(gè)重要分支，它在工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。近些年來(lái)，隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)正朝著通用化、智能化、微型化的方向發(fā)展。以開放式運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)為代表的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)將成為今后運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)發(fā)展的主流。 另一方面，先進(jìn)的控制技術(shù)離不開先進(jìn)的控制策略，以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為代表的智能控制技術(shù)由于其具有強(qiáng)大的非線性映射能力和自學(xué)習(xí)能力等優(yōu)點(diǎn)，而在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。

2、本文以TI公司的TMS320LF2407A作為核心控制芯片，完成了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的具體實(shí)現(xiàn)方案的設(shè)計(jì)，并對(duì)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)、控制算法進(jìn)行了分析與設(shè)計(jì)。完成了包括時(shí)鐘電路、D/A轉(zhuǎn)換電路、CPLD電路的硬件設(shè)計(jì)。在控制算法上，詳細(xì)分析了位置常規(guī)PID控制算法的特點(diǎn)，提出了一種學(xué)習(xí)算法簡(jiǎn)單、收斂速度快的單神經(jīng)元PID及CMAC相結(jié)合的復(fù)合控制方式；其中單神經(jīng)元PID能在被控對(duì)象的參數(shù)改變或者外部環(huán)境變化時(shí)，在線實(shí)時(shí)自動(dòng)的調(diào)整參數(shù)；CMAC網(wǎng)絡(luò)用