基于欠驅(qū)動機構(gòu)的機械手的研究.pdf

1、國內(nèi)外研究人員針對如何解決機械手自由度數(shù)、驅(qū)動方式、重量、靈活性、抓取能力、可靠性之間的矛盾問題，進行了大量的研究。欠驅(qū)動機構(gòu)是指驅(qū)動器數(shù)目少于自由度數(shù)目的機構(gòu)，基于欠驅(qū)動機構(gòu)設(shè)計的機械手具有結(jié)構(gòu)簡單可靠、抓取力大，抓取物體時具有形狀自適應(yīng)能力，手指可完全包絡(luò)物體，能夠解決目前機械手存在的問題。 本文設(shè)計了一種基于欠驅(qū)動機構(gòu)的機械手爪，欠驅(qū)動機構(gòu)采用四連桿機構(gòu)和平行限位機構(gòu)構(gòu)成，結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、抓持力大、操作方便，機械手有三個

2、手指，采用4個驅(qū)動元件實現(xiàn)對機械手11個自由度的驅(qū)動。三個手指之間的相對位置可根據(jù)抓取目標物的形狀而改變以保證抓取的可靠性，可用于不同形狀和尺寸的目標物的抓取作業(yè)。 本文對欠驅(qū)動機械手的原理和驅(qū)動方式進行研究，對機械手的機構(gòu)進行設(shè)計和優(yōu)化，機械手的驅(qū)動采用液壓驅(qū)動方式，具有驅(qū)動力大、結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點；對機械手的靜力學(xué)、動力學(xué)和運動學(xué)特性進行研究，并采用ANSYS軟件對其關(guān)鍵零部件進行了力學(xué)分析和強度校核：對機械手運動學(xué)和動力學(xué)性能