欠驅(qū)動機械手結(jié)構(gòu)與參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計.pdf

1、本文設(shè)計了一種基于變胞原理的欠驅(qū)動機械手爪，機械手有三個手指分支，由新型三自由度差動輪系驅(qū)動，實現(xiàn)1個驅(qū)動元件對機械手三個分支9個自由度的驅(qū)動。同時，三個手指之間的相對方位可根據(jù)抓取目標(biāo)物的形狀而自動調(diào)整以保證抓取的可靠性，可用于不同形狀和尺寸的目標(biāo)物的抓取作業(yè)，實現(xiàn)對抓取物體形狀的機械自適應(yīng)性。
　　首先，本文對基于變胞機構(gòu)的欠驅(qū)動機構(gòu)原理創(chuàng)建的機械手模型做了詳細(xì)的分析，并在此基礎(chǔ)上進行了結(jié)構(gòu)上的改進，使其具備了更合理的運動過程

2、和原理，并對其進行運動學(xué)分析，從而確定影響欠驅(qū)動機械手性能的結(jié)構(gòu)參數(shù)。
　　其次，在所建模型的基礎(chǔ)上對機械手抓取不穩(wěn)定的情況分別進行討論，并得出不發(fā)生脫離的條件，然后再推導(dǎo)各手指抓取力與驅(qū)動力矩之間的具體數(shù)學(xué)表達(dá)式，并在此基礎(chǔ)上進行C語言編程，得出一系列滿足抓取要求的各關(guān)節(jié)參數(shù)之后，再利用這些參數(shù)進行優(yōu)化計算，最終得出手指關(guān)節(jié)的最佳參數(shù)比例。
　　最后，使用三維建模工具Pro/E軟件對機械手各主要零部件進行詳細(xì)的結(jié)構(gòu)和功能設(shè)