基于DSP6713的多軸運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì).pdf

1、多軸數(shù)控機(jī)床作為制造加工設(shè)備廣泛應(yīng)用于各個(gè)生產(chǎn)領(lǐng)域，隨著制造業(yè)的發(fā)展，市場(chǎng)對(duì)數(shù)控機(jī)床的需求和精度要求也逐日增長(zhǎng)。多軸運(yùn)動(dòng)控制器作為數(shù)控機(jī)床的控制核心，它的設(shè)計(jì)直接決定著數(shù)控機(jī)床的性能。以基于DSP的多軸運(yùn)動(dòng)控制器作為多軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床的核心控制部件，是目前各個(gè)生產(chǎn)廠家研究的重點(diǎn)。因此研究更高性能的基于DSP多軸聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)企業(yè)的生產(chǎn)以及提高我國(guó)數(shù)控加工水平有著重要的意義。 由于軟硬件開(kāi)發(fā)技術(shù)較成熟，目前很多企業(yè)以美國(guó)TI公司生

2、產(chǎn)的2000系列DSP為核心制造多軸運(yùn)動(dòng)控制器。但2000系列DSP由于運(yùn)算能力的限制，很難滿(mǎn)足多軸運(yùn)動(dòng)對(duì)速度實(shí)時(shí)控制和運(yùn)動(dòng)軌跡精度的要求。因此，本文以DSP6713為核心研究實(shí)現(xiàn)了多軸運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)，DSP6713作為一款浮點(diǎn)型DSP芯片，足以滿(mǎn)足多軸運(yùn)動(dòng)控制和控制程序計(jì)算的需要。多軸運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)包括硬件與軟件的設(shè)計(jì)，硬件設(shè)計(jì)采用核心板+擴(kuò)展板的模塊化設(shè)計(jì)，核心板以DSP6713為核心，核心板作為多軸運(yùn)動(dòng)控制器的的核心單元

3、，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制程序的運(yùn)行以及算法的計(jì)算。擴(kuò)展板以FPGA-APA300為核心，實(shí)現(xiàn)和上位機(jī)的通訊功能，同時(shí)接受核心板發(fā)送過(guò)來(lái)的計(jì)算量和控制量，并將其轉(zhuǎn)化為脈沖量控制伺服電機(jī)的運(yùn)行。 軟件的設(shè)計(jì)主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)加減速控制、多軸脈沖輸出、插補(bǔ)程序計(jì)算等功能。程序分為：1、主循環(huán)調(diào)用程序main（）2、代碼運(yùn)動(dòng)控制程序Run_Code（）；3、插補(bǔ)運(yùn)算調(diào)用主程序Run_C（）；4、軌跡預(yù)測(cè)程序Hyperbola_track_forecas