基于視覺(jué)的抓線(xiàn)機(jī)械手定位技術(shù)研究.pdf

1、隨著ADSL寬帶用戶(hù)呈指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)，故障申告的迅速增加，故障檢測(cè)的自動(dòng)化成為亟待解決的問(wèn)題。而開(kāi)發(fā)可以自動(dòng)處理插線(xiàn)機(jī)器人的關(guān)鍵問(wèn)題是要解決插塞孔的定位問(wèn)題。對(duì)于插線(xiàn)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，尋找定位點(diǎn)，面臨兩個(gè)難題，第一：插線(xiàn)位置具有局部不確定性。第二，機(jī)器人的全局運(yùn)動(dòng)保持較低的精度和局部相對(duì)于操作系統(tǒng)的高精度之間的平衡問(wèn)題。對(duì)插座模板上各插孔定位的準(zhǔn)確性直接關(guān)系到能否準(zhǔn)確的檢測(cè)到客戶(hù)申報(bào)的線(xiàn)路。針對(duì)于定位這個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題，本論文從機(jī)構(gòu)定位要求出發(fā)，分析了

2、系統(tǒng)現(xiàn)有機(jī)械定位方法的特點(diǎn)和不足，對(duì)抓線(xiàn)機(jī)械手的定位系統(tǒng)進(jìn)行了基于視覺(jué)的定位算法研究。
　　為提高機(jī)械手的定位精度，引入圖像處理思想，確定了基于視覺(jué)的精粗結(jié)合的定位方法，搭建了圖像處理模塊的硬件平臺(tái)。
　　針對(duì)ADSL檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)機(jī)械手的精確性定位要求，設(shè)計(jì)了一種基于視覺(jué)的抓線(xiàn)機(jī)械手的定位方法。首先對(duì)現(xiàn)有的邊緣檢測(cè)算子進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對(duì)比，尋找到一種滿(mǎn)足精度和速度要求的邊緣檢測(cè)算子。
　　然后，考慮到傳統(tǒng)的Hough變換計(jì)算時(shí)間