基于力覺和視覺的機械手伺服控制研究.pdf

1、基于視覺和力覺的機械手伺服控制是提高機械手作業(yè)靈活性和可靠性的主要手段，是機器人研究的熱點之一。
　　本文主要研究機械手力覺和視覺的混合控制及其應用。給出了一種基于力覺和視覺的混合伺服控制系統(tǒng)，采用雙目 Eye-to-Hand立體視覺和單目 Eye-in-Hand視覺相結(jié)合的多攝像機視覺伺服控制結(jié)構(gòu)，與安裝在機械手末端的力傳感器相融合，期望該機器人系統(tǒng)能夠在視覺伺服和力覺反饋控制下，實現(xiàn)在未知環(huán)境內(nèi)對目標物體進行搜尋和跟蹤，并完成

2、所指定的操作任務，為實現(xiàn)機器人打磨、拋光等任務提供技術(shù)基礎。
　　在實際的接觸型作業(yè)任務中，需要同時控制機械手的位置和末端執(zhí)行器與作業(yè)對象之間的接觸力，針對這一問題，運用雙目 Eye-to-Hand配置下的視覺伺服控制技術(shù)，確定機械手在 X和 Y方向上的運動，采用力控制方法確定機械手在Z方向上的運動。即當機械手遠離未知環(huán)境內(nèi)的操作對象時，采用無約束的視覺伺服控制，當機械手接觸目標物體時，采用受平面約束的視覺伺服控制，使機械手產(chǎn)生沿