深海機械手關節(jié)電機伺服控制.pdf

1、深海機器人是機器人家族的重要成員，在海底勘探，海底能源開發(fā)和海底打撈等方面應用廣泛。對于電驅動的深海機器人，其關節(jié)伺服控制一直是研究的熱點。 本文以深海機械手為背景，對電機驅動的關節(jié)伺服控制進行了研究。主要包括以下幾個方面的內容： 首先，介紹了深海機械手伺服系統(tǒng)概況和深海伺服控制電機的選型，對深海直流無刷電機做了詳細論述，包括其組成、工作原理、數學模型和深海密封技術。 其次，針對深海機械手關節(jié)電機伺服控制，討論了兩

2、種控制方案：速度模擬伺服控制和速度數字伺服控制。在速度模擬伺服控制系統(tǒng)中，分析了系統(tǒng)的靜特性、動特性和穩(wěn)定性；介紹了系統(tǒng)的硬件設計，其中包括三相全橋斬波電路、隔離門驅動電路、專用控制芯片接口電路、絕對值電路和比較電路。在速度數字伺服控制系統(tǒng)中，重點介紹了控制算法和微處理器控制電路設計?？刂扑惴ㄊ遣捎肂ang－Bang 結合PID 控制。 最后，介紹了速度模擬伺服控制系統(tǒng)和速度數字伺服控制系統(tǒng)的調試過程，并根據實驗結果對速度模擬伺服