基于16位單片機MC9S12DG128智能車系統(tǒng)的設計.pdf

1、根據(jù)第二屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車邀請賽的技術要求，設計制作了智能車控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)功能完善、運行穩(wěn)定、可靠性高。系統(tǒng)由控制核心(MCU)模塊、電源管理模塊、路徑識別模塊、后輪電機驅動模塊、轉向舵機控制模塊、速度檢測模塊、LCD數(shù)據(jù)顯示模塊以及輔助調(diào)試模塊組成。 本文針對智能汽車呈現(xiàn)出的數(shù)學模型非常復雜或根本就不存在，不能用常規(guī)控制方法的特點，以及S12自帶了模糊控制指令的優(yōu)勢，分析論述了智能汽車系統(tǒng)的模糊控制策略。結果

2、表明，該控制算法比傳統(tǒng)的PD控制使小車運行的偏差的方差和實際距離減小，從而使運行時間最短。 智能車控制系統(tǒng)以Freescale16位單片機MC9S12DG128為核心，用光電管和CMOS攝像頭相結合的方式作為路徑識別傳感器，從硬件和軟件兩個方面介紹了智能車控制系統(tǒng)的設計方案。在硬件方面，完成了相關電路的設計，包括電源電路、路徑識別模塊電路、后輪電機驅動模塊電路、轉向舵機控制模塊電路、速度檢測模塊電路、LCD數(shù)據(jù)顯示模塊電路等；在