具有柔順手腕的四自由度裝配機器人的設(shè)計與研究.pdf

1、裝配是產(chǎn)品生產(chǎn)的后續(xù)工序，在現(xiàn)代化加工和制造業(yè)中占有重要地位。機器人自動化裝配作業(yè)是現(xiàn)代化生產(chǎn)的必然趨勢，而且隨著社會的發(fā)展，自動化裝配將逐漸取代人工裝配，發(fā)揮越來越重要的作用。
　　本文設(shè)計了一款具有柔順手腕的四自由度裝配機器人，該機器人具有工作空間大、控制簡單、額定負(fù)載大、精度適應(yīng)性強等特點，在裝配、物料搬運等方面具有良好的應(yīng)用前景。本文主要工作如下：
　　首先，分析了平行放大機構(gòu)的特點并確定了各桿件尺寸；根據(jù)設(shè)計指標(biāo)，

2、以平行放大機構(gòu)為主體結(jié)構(gòu)，對機器人本體結(jié)構(gòu)進行了合理詳細(xì)的設(shè)計。
　　其次，分析并導(dǎo)出了機器人正運動學(xué)方程以及運動學(xué)逆解，為以后的控制以及軌跡規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)；建立了裝配機器人的虛擬樣機，并利用ADAMS軟件，對裝配機器人進行了動力學(xué)仿真。
　　再者，對平行放大機構(gòu)的機構(gòu)誤差進行了分析，并討論了不同桿件制造誤差對末端位置精度的影響；同時還分析了桿件柔性對末端位置精度的影響，為全面衡量所設(shè)計機器人的精度指標(biāo)提供了參考。