四自由度混聯(lián)機器人離線編程系統(tǒng)研究.pdf

1、現(xiàn)代物流等行業(yè)發(fā)展迅速，以搬運與碼垛作業(yè)為主要任務(wù)的混聯(lián)機器人以其結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，占地空間小，負載能力強等優(yōu)點，受到眾多企業(yè)的關(guān)注。傳統(tǒng)機器人的編程方式，由于需要將任務(wù)點逐一示教，編程結(jié)果依靠經(jīng)驗，復(fù)雜路徑耗時過多，正確性差，工作人員安全無法保證等不足，難以滿足現(xiàn)代物流業(yè)對效率和準確性的要求，因此離線編程系統(tǒng)越來越成為發(fā)展的趨勢，本文通過VB對Solidworks二次開發(fā)研究了混聯(lián)機器人的離線編程系統(tǒng)，主要工作如下：
　　首先，本文深入

2、研究了離線編程系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，并利用Access數(shù)據(jù)庫技術(shù)，通過Visual Basic6.0對SolidWorks API函數(shù)的二次開發(fā)，完成了零部件參數(shù)化設(shè)計。采用“自上而下”的自動裝配技術(shù)，完成虛擬裝配模型的創(chuàng)建，根據(jù)本文混聯(lián)機器人工作特點，應(yīng)用4×4矩陣法，利用空間坐標變換，完成虛擬工作單元的參數(shù)化布局。
　　其次，針對混聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)特點，建立D-H坐標系，利用分離變量法對四自由度機器人進行運動學(xué)分析和求解，并采用ADAM

3、S仿真軟件進行運動學(xué)分析驗證，求出了機器人速度，加速度運動學(xué)特性曲線。
　　再次，以運動插值時間最短為優(yōu)化目標，采用加入外點罰函數(shù)的遺傳算法對機器人進行了關(guān)節(jié)空間的“P-T-P”軌跡優(yōu)化。針對運動干涉和產(chǎn)生的動態(tài)碰撞問題，采用了基于包圍球的碰撞檢測算法對運動仿真過程實施動態(tài)監(jiān)測,并運用動態(tài)相交測試算法驗證了碰撞檢測的可行性。
　　最后總體設(shè)計了離線編程系統(tǒng)參數(shù)化虛擬建模模塊，運動學(xué)模塊，軌跡規(guī)劃和自動編程及狀態(tài)監(jiān)測模塊等，通