一種四自由度混聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計方法研究.pdf

1、而向國家航空、汽車制造業(yè)重大需求，本文系統(tǒng)研究了一種新型4自由度可重構(gòu)混聯(lián)機構(gòu)的概念設(shè)計、正/逆運動學(xué)、剛體動力學(xué)、伺服電機參數(shù)預(yù)估及尺度綜合等問題，以期指導(dǎo)樣機的開發(fā)。論文取得研究成果如下：
　　 1.提出了一種由2-PRR&RP并聯(lián)機構(gòu)與2自由度轉(zhuǎn)頭串接構(gòu)成的新型4自由度混聯(lián)機構(gòu)Licept。借助長行程導(dǎo)軌單元/腰關(guān)節(jié)單元實現(xiàn)了多種5坐標(biāo)混聯(lián)構(gòu)型裝備的概念設(shè)計，上述裝備繼承Licept機構(gòu)作業(yè)能力的同時，可獲得更大的工作空間

2、。
　　 2.利用解析法建立了2-PRR&RP機構(gòu)的正、逆運動學(xué)模型，通過算例仿真驗證了運動學(xué)模型的正確性。
　　 3.基于運動學(xué)分析，研究了機構(gòu)運動構(gòu)件質(zhì)心的運動規(guī)律，借助虛功原理建立了2-PRR&RP機構(gòu)的精確逆剛體動力學(xué)模型。
　　 4.借助Cauchy-Schwarz不等式及矩陣特征值建立了2-PRR&RP機構(gòu)驅(qū)動關(guān)節(jié)伺服電機參數(shù)預(yù)估模型，且通過動平臺參考點典型運動軌跡及運動規(guī)律的仿真，驗證了所建模型的有