基于四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動振動控制平臺的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、多維振動是自然界的一種普遍現(xiàn)象,也是影響各種機(jī)械設(shè)備、精密儀器儀表、車載、船載、航空航天等相關(guān)設(shè)備性能和使用壽命的主要原因。單自由度減振己經(jīng)不能滿足產(chǎn)品的要求,多維減振成為國內(nèi)外急需解決的一個技術(shù)難題。隨著工業(yè)的發(fā)展,對產(chǎn)品減振要求越來越嚴(yán)格,傳統(tǒng)的被動減振技術(shù)無法滿足這些要求,因而,實施多維主動減振具有重要的現(xiàn)實意義。
  本論文提出將四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)用作多維減振平臺的主體機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)方案,并采用電動伺服缸作為原動件,應(yīng)用預(yù)測控制

2、算法,實現(xiàn)能量吸收及動力平衡,從而實現(xiàn)多維主動減振。
  本文重點做了以下幾個方面的工作:首先,闡述了系統(tǒng)的硬件組成,根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)用作減振平臺主體機(jī)構(gòu)的具體要求,確定一種2T-2R四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),自行設(shè)計制造了電動伺服缸,作為執(zhí)行器和振動源;其次,對并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析,包括機(jī)構(gòu)的位置、速度、工作空間、奇異位形等分析;接著,闡述了解耦控制的預(yù)測控制算法,并對控制軌跡進(jìn)行直線規(guī)劃;最后,對樣機(jī)進(jìn)行了振動控制測試與分析。

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