B-S與C-S混合架構(gòu)網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng).pdf

1、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展推動(dòng)了許多領(lǐng)域技術(shù)的革新,其中包括機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。網(wǎng)絡(luò)拓展了機(jī)器人的應(yīng)用空間,延伸了人的操縱范圍,網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人概念應(yīng)運(yùn)而生。南開大學(xué)機(jī)器人與信息自動(dòng)化研究所在機(jī)器人遙操作(網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人前身)領(lǐng)域進(jìn)行了多年研究,做了大量的工作,并取得了一定的研究成果。許多有意義的成果可以移植到網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人這個(gè)領(lǐng)域。研究網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu),即網(wǎng)絡(luò)與機(jī)器人更好的融合來為人類提供更便利快捷的服務(wù)是本文的初衷。 本文介紹了項(xiàng)目組自主研發(fā)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器

2、人對(duì)弈平臺(tái)TTRP,在對(duì)比分析了B/S架構(gòu)與C/S架構(gòu)的特點(diǎn)之后,將:B/S架構(gòu)引入到前期開發(fā)的TTRP中形成混合架構(gòu)TTRP網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制系統(tǒng)。混合架構(gòu)將兩種架構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行了綜合,使操作者既可以通過龐大的C/S客戶端對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作,又能通過瀏覽器這樣的瘦客戶端進(jìn)行操作。這樣的設(shè)計(jì)能滿足不同操作者的不同需求,并且系統(tǒng)有比較好的開放性。 針對(duì)瀏覽器基于HTTP協(xié)議的特點(diǎn),引入了Web服務(wù)器,處理來自瀏覽器端操作者的操作請(qǐng)求。充分

3、利用Java跨平臺(tái)的特點(diǎn),服務(wù)器端采用Servlet處理請(qǐng)求,瀏覽器端的Applet提供友好的人機(jī)交互界面。采用Applet與Java3D三維仿真技術(shù)相結(jié)合的方式,將TTRP實(shí)物平臺(tái)通過三維仿真的形式在瀏覽器端呈現(xiàn)給操作者,既減少了通訊量,又能給操作者一個(gè)逼真的實(shí)時(shí)環(huán)境。 文中詳細(xì)介紹了混合TTRP系統(tǒng)核心模塊的功能,包括公共模塊和人機(jī)交互模塊。公共模塊包括機(jī)器人控制器模塊、通訊服務(wù)器模塊。人機(jī)交互模塊分為C/S人機(jī)交互和B/S