改進的粒子濾波在組合導航中的應用研究.pdf

1、八十年代末，隨著GPS定位技術的廣泛研究，它很快被應用到車輛定位與導航系統(tǒng)中。但是GPS定位系統(tǒng)仍存在著定位可靠性不高，精度有時較低的問題，另外車載GPS接收機的定位精度通常還會受到衛(wèi)星信號狀況和道路環(huán)境的影響。由陀螺儀和里程表組成的航位推算(DR)系統(tǒng)具有較好的自主性，但由于其時間長了以后，定位精度變的很低而不能單獨使用。GPS/DR組合系統(tǒng)能夠充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢，特別是由壓電晶體速率陀螺和里程表構成的DR系統(tǒng)，具有體積小、精度高、成

2、本低等優(yōu)點。GPS/DR組合定位系統(tǒng)是城市車輛導航的發(fā)展方向。 本課題首先研究了GPS/DR車載定位系統(tǒng)的組合模型，然后在分析了非線性濾波的基礎上，引入了粒子濾波。粒子濾波是一種基于遞推計算的序列蒙特卡羅算法，它采用一組從概率密度函數(shù)上隨機抽取的并附帶相關權值的粒子集來逼近后驗概率密度，從而不受非線性、非高斯問題的限制。雖然粒子濾波存在諸多優(yōu)點，然而它仍然存在諸如粒子數(shù)匱乏、濾波性能不高、實時性差等問題。 針對粒子濾波存