電動固定平臺搬運車四輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計與研究.pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向(4WS)技術(shù)是改善車輛操縱穩(wěn)定性的主要手段之一，也是車輛主動底盤技術(shù)的重要組成部分。 本文針對電動固定平臺搬運車的應(yīng)用特點，對其轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析和優(yōu)化設(shè)計，運用虛擬樣機(jī)技術(shù)，研究虛擬環(huán)境下的建模及其動力學(xué)特性。 1．提出了電動固定平臺搬運車四輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的總體結(jié)構(gòu)方案，分析和推導(dǎo)出反映前、后輪轉(zhuǎn)向角及其相互關(guān)系的計算公式，并以此建立了轉(zhuǎn)向梯形機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計的數(shù)學(xué)模型，運用MATLAB軟件輔助計算，得到優(yōu)化結(jié)果。

2、 2．建立了四輪轉(zhuǎn)向車輛的二自由度模型，導(dǎo)出了采用重心零側(cè)偏角控制策略的操縱動力學(xué)模型的傳遞函數(shù)，對前輪角階躍輸入下的車輛時域特性和頻域特性進(jìn)行了研究，對車速、輪胎側(cè)偏剛度、整車質(zhì)量、重心位置對整車操縱穩(wěn)定性的影響進(jìn)行了仿真分析。 3．運用多體動力學(xué)理論和ADAMS軟件，在電動固定平臺搬運車分析模型的基礎(chǔ)上，建立了包括前后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、前后鋼板彈簧懸架系統(tǒng)、輪胎模型和路面模型在內(nèi)的整車多體參數(shù)化模型，并且對其中部分模型進(jìn)行了動