基于視覺的邊緣跟蹤與應(yīng)用技術(shù)研究.pdf

1、焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)、待切割工件邊緣跟蹤技術(shù)、大尺寸工件測量中用到的邊線跟蹤技術(shù)其實(shí)質(zhì)都是對特征角點(diǎn)、線條(直線或空間曲線)的跟蹤。因此，為了能更好的運(yùn)用該技術(shù)于實(shí)際的工程中，并且依據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需要，設(shè)計(jì)了利用CCD攝像機(jī)、圖像采集卡和工控機(jī)等設(shè)備的主動(dòng)式視覺傳感系統(tǒng)，并對典型的曲面鋼板進(jìn)行了邊緣跟蹤研究。 本文首先設(shè)計(jì)完成了用于鋼板邊緣跟蹤的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上對圖像處理算法進(jìn)行了系統(tǒng)的分析。其次，通過圖像處理實(shí)驗(yàn)，確定了針對基

2、于結(jié)構(gòu)光的鋼板邊緣跟蹤圖像處理的工藝流程和算法：中值濾波；利用閾值分割對跟蹤圖像進(jìn)行了二值化研究；提出一種利用激光光條左右邊緣識(shí)別求中線的細(xì)化方法；以及從上至下，從左至右的鋼板邊緣特征點(diǎn)搜索方法。實(shí)驗(yàn)表明，通過計(jì)算鋼板邊緣特征點(diǎn)與攝像機(jī)坐標(biāo)系原點(diǎn)的相對位置來進(jìn)行鋼板邊緣定位可以取得很好的效果。然后，利用三角結(jié)構(gòu)光測量原理得到的跟蹤邊緣的物理偏差作為伺服運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的跟蹤偏差，并通過對伺服系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)標(biāo)定轉(zhuǎn)化為跟蹤系統(tǒng)的控制偏差，接著分析了偏差