焊接變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與到位精度研究.pdf

1、本文介紹了針對(duì)減速箱體的專(zhuān)用焊接變位機(jī)的設(shè)計(jì)并研究了其關(guān)鍵技術(shù)。
　　 焊接變位機(jī)是廣泛應(yīng)用于弧焊機(jī)器人自動(dòng)化焊接系統(tǒng)中的重要組成設(shè)備之一，尤其是在焊件笨重而不易翻轉(zhuǎn)且焊縫較多的場(chǎng)合，設(shè)計(jì)出實(shí)用、高效、可靠的配套變位機(jī)系統(tǒng)，對(duì)于提高焊接生產(chǎn)效率、改善工人作業(yè)條件、保證焊接質(zhì)量等具有其它焊接輔助機(jī)械不可比擬的作用。
　　 本文首先給出了焊接變位機(jī)系統(tǒng)5個(gè)主要功能模塊的可選實(shí)現(xiàn)方式，通過(guò)比較分析并以整體結(jié)構(gòu)形式及主運(yùn)動(dòng)動(dòng)力源

2、的選型為例，最終確定了系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。其次，文章介紹了焊接變位機(jī)的機(jī)械部分的詳細(xì)設(shè)計(jì)，對(duì)于作為機(jī)械系統(tǒng)關(guān)鍵部件的傾斜軸，研究了其危險(xiǎn)截面合成強(qiáng)度隨傾斜角度的變化規(guī)律，并對(duì)主軸結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化。針對(duì)減速箱體在工作臺(tái)上翻轉(zhuǎn)情況下的可靠夾持設(shè)計(jì)了工裝夾具。闡述了基于C51單片機(jī)控制的混合閉環(huán)伺服系統(tǒng)的工作原理及控制流程。再次,研究了基于最佳焊接位置的旋傾焊接變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃，推導(dǎo)了其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)通用算法及求唯一解的方法，并結(jié)合典型空間焊縫及減

3、速箱體的焊縫情況在簡(jiǎn)化求解模型的基礎(chǔ)上制訂了變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。最后，對(duì)于影響焊接變位機(jī)到位精度的4個(gè)主要因素設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)測(cè)定環(huán)節(jié)，擬定了實(shí)驗(yàn)步驟以及數(shù)據(jù)處理方法，建立了基于多因素線形回歸數(shù)學(xué)模型來(lái)分析各影響因素權(quán)重。此外，從焊接變位機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差的角度出發(fā)討論了計(jì)算機(jī)仿真在變位機(jī)到位精度上的應(yīng)用，以回轉(zhuǎn)系統(tǒng)為例對(duì)各傳動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)誤差所引起工作臺(tái)到位偏差進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，開(kāi)發(fā)了基于VB6.0數(shù)據(jù)庫(kù)鏈接技術(shù)的PTS仿真軟件并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了評(píng)價(jià)