焊接機(jī)器人與變位機(jī)的協(xié)調(diào)控制.pdf

1、在現(xiàn)代工業(yè)，尤其是汽車工業(yè)中，焊接機(jī)器人的應(yīng)用越來越多，焊接質(zhì)量的要求也越來越高。為滿足焊接質(zhì)量，保證焊接的姿態(tài)要求，需要機(jī)器人和變位機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。通常變位機(jī)是通過機(jī)器人的附加軸功能來控制的。然而附加軸功能是機(jī)器人中的特殊擴(kuò)展，需要在購(gòu)買時(shí)定制。此外，我國(guó)早期的機(jī)器人研究也僅限于機(jī)器人本體的研究，不帶有附加軸功能。因此將原先沒有與變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)功能的機(jī)器人系統(tǒng)改造為具有該功能，對(duì)于更好的適應(yīng)產(chǎn)品升級(jí)換代和降低投資，具有積極的意義。

2、 本文以不帶附加軸功能的機(jī)器人本體為研究對(duì)象，提出了焊接機(jī)器人與獨(dú)立變位機(jī)的協(xié)調(diào)控制方法，并基于YASKAWA MOTOMAN六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)了該協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)。文章分析了機(jī)器人內(nèi)部控制方式、運(yùn)動(dòng)指令，和通訊機(jī)制，制定了基于串口通訊和I/O檢測(cè)的系統(tǒng)架構(gòu)。研究了機(jī)器人和變位機(jī)協(xié)調(diào)焊接時(shí)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，提出了二者協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的控制算法。搭建了協(xié)調(diào)MOTOMAN機(jī)器人和變位機(jī)運(yùn)動(dòng)的控制器，多任務(wù)調(diào)度實(shí)現(xiàn)了變位機(jī)運(yùn)動(dòng)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)同步。實(shí)踐證明，所