汽車型機(jī)器人的避障路徑規(guī)劃.pdf

1、本文著重對(duì)汽車型機(jī)器人的路徑規(guī)劃進(jìn)行研究，解決汽車型機(jī)器人的避障路徑規(guī)劃問(wèn)題。本文的主要工作可以概括為以下幾個(gè)方面： 首先討論了避障路徑規(guī)劃中的有關(guān)問(wèn)題。較詳細(xì)地介紹了位姿空間、環(huán)境表示方法、規(guī)劃方法、搜索方法，這些都是路徑規(guī)劃中必須解決的問(wèn)題，是本文研究路徑規(guī)劃所涉及的范圍。 其次本文通過(guò)對(duì)汽車型機(jī)器人路徑規(guī)劃的特殊性進(jìn)行分析，提出了一種被稱為兩級(jí)規(guī)劃的算法。在第一級(jí)規(guī)劃中結(jié)合汽車型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性采用了A或者L局部路

2、徑規(guī)劃；在第一級(jí)規(guī)劃基礎(chǔ)上，分別采用了改進(jìn)的Dijkstra算法與改進(jìn)的波傳播算法進(jìn)行第二級(jí)規(guī)劃。這種算法和以往算法不同之處在于，它考慮到了汽車型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性，在路徑搜索時(shí)每搜索一步都是以汽車型機(jī)器人的實(shí)際可行路徑進(jìn)行的；兩極規(guī)劃不以柵格為基本單位搜索，而是以一段汽車型機(jī)器人實(shí)際可行走的短小路徑為基本單位搜索，可以盡量小化柵格單位來(lái)提高精確度，保證環(huán)境的精確表達(dá)，又可以在搜索算法中省去許多沒(méi)必要的柵格節(jié)點(diǎn)，提高了搜索路徑的時(shí)間效率。