吸附型壁面攀爬機器人研究.pdf

1、壁面攀爬機器人因其在垂直陡壁或高空極限空間作業(yè)的特點，己被廣泛地研究并應(yīng)用于清洗、消防、檢測等多個行業(yè)。 本文主要針對壁面攀爬機器人完成以下研究工作： 首先通過追溯國內(nèi)外壁面攀爬機器人研究的歷史背景、總體類別與特點以及分析以后的發(fā)展態(tài)勢，總結(jié)出壁面攀爬機器人的研究特點和關(guān)鍵技術(shù)所在。 在吸附型壁面攀爬機器人機構(gòu)設(shè)計方面，提出一種真空吸附式壁面攀爬機器人的設(shè)計方案。該機器人采用足腳式移動機構(gòu)，并采用一種由真空泵驅(qū)動

2、的壁厚變化的軟吸盤機構(gòu)。 在完成機構(gòu)概念設(shè)計的基礎(chǔ)上，文章介紹了SolidWorks建模功能和建模方法。以腿部機構(gòu)為例，詳細(xì)介紹該機器人在SolidWorks平臺下的零件和裝配體設(shè)計，并在CosmosMotion仿真平臺下進行仿真和結(jié)果分析。 本文對常見步態(tài)形式進行了分析，隨后設(shè)計并詳細(xì)闡述了該機器人周期型步態(tài)及其實現(xiàn)途徑。 在控制系統(tǒng)設(shè)計上，文章首先分析了運動控制系統(tǒng)中腿部機構(gòu)的驅(qū)動器的控制原理與方法，并提出實