2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、深海采礦是一個(gè)極其復(fù)雜的過程,整個(gè)采礦系統(tǒng)以運(yùn)行于6000m深海極限工況環(huán)境的集礦機(jī)為隨動(dòng)中心作業(yè),位于集礦機(jī)前端的集礦頭完成對(duì)深海底表層金屬結(jié)核的捕獲收集,集礦頭高度參數(shù)直接影響能否捕獲結(jié)核及結(jié)核收集效率,間接影響對(duì)深海沉積物的擾動(dòng)程度,該參數(shù)的控制是整個(gè)采礦控制系統(tǒng)的關(guān)鍵之一。開展集礦頭高度控制技術(shù)研究,對(duì)提高集礦頭高度參數(shù)穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)品質(zhì),進(jìn)而保證集礦安全、高效及保護(hù)海底環(huán)境等,具有重要意義。 本文以深海集礦機(jī)為背景,首先介

2、紹了水力式集礦機(jī)集礦原理及集礦裝置組成。針對(duì)集礦頭高度控制液壓系統(tǒng)的非對(duì)稱性特點(diǎn),分別建立了集礦頭上升和下降時(shí)液壓系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,并在模型中引入摩擦阻力,分析了集礦頭上升和下降時(shí)液壓系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的異同。在此基礎(chǔ)上,利用matlab軟件建立了集礦頭高度控制系統(tǒng)仿真模型。由于集礦頭高度采用電液比例閥控液壓缸結(jié)構(gòu),是復(fù)雜的非對(duì)稱、非線性系統(tǒng),本文在分析基于傳統(tǒng)PID和模糊控制算法優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,提出帶死區(qū)補(bǔ)償?shù)姆菍?duì)稱模糊PID控制算法:采用死區(qū)

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