深海履帶式集礦機(jī)行駛性能虛擬現(xiàn)實(shí)研究.pdf

1、履帶式集礦車處于深海多金屬結(jié)核開采系統(tǒng)這樣一個(gè)串聯(lián)系統(tǒng)中的第一環(huán)節(jié),是實(shí)現(xiàn)開采作業(yè)的基礎(chǔ)核心單元.本文應(yīng)用了虛擬現(xiàn)實(shí)方法對(duì)履帶式集礦車進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真研究.針對(duì)1000米深海多金屬結(jié)核開采系統(tǒng)的履帶式集礦車,建立了其六自由度履帶車空間運(yùn)動(dòng)模型,包括三個(gè)平動(dòng)和三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng);該模型應(yīng)用多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué),考慮了關(guān)于主慣性軸的三個(gè)附加自由度:垂直平動(dòng)、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和傾斜運(yùn)動(dòng).基于此模型,應(yīng)用大型機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真軟件的履帶車輛模塊ADAMS/ATV建立

2、履帶式集礦車虛擬樣機(jī)以及仿真海泥路面模型,并進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真試驗(yàn),得出仿真數(shù)據(jù)和動(dòng)畫,以此評(píng)價(jià)履帶式集礦機(jī)在深海沉積物上行駛的動(dòng)力學(xué)性能,為海試集礦車工作性能提供參考建議.討論了與履帶式集礦車行駛性能有關(guān)的深海沉積物的土力學(xué)特性,分析了中國(guó)深海礦區(qū)沉積物海泥的某些土力學(xué)參數(shù),并參考中國(guó)礦區(qū)深海沉積物不同深度剪切力的原位測(cè)量數(shù)據(jù),配置出水土體積比125﹪的膨潤(rùn)土作為仿真海泥,利用其土力學(xué)性質(zhì)與真實(shí)海泥相似的特點(diǎn),測(cè)量了它的一些土力學(xué)參數(shù)作為