履帶式攤鋪機(jī)行駛控制系統(tǒng)研究.pdf

1、瀝青混凝土攤鋪機(jī)是一種用于道路攤鋪?zhàn)鳂I(yè)的施工設(shè)備，用來將拌制好的混合料(包括瀝青混凝土和基層穩(wěn)定土)按照一定的寬度、厚度、平整度和密實(shí)度攤鋪在路面基層上。按照行駛驅(qū)動(dòng)方式攤鋪機(jī)可分為履帶式和輪胎式兩種類型，目前履帶式攤鋪機(jī)占據(jù)市場(chǎng)主流地位。隨著道路施工標(biāo)準(zhǔn)的提高對(duì)攤鋪機(jī)攤鋪質(zhì)量的要求也隨之提高，攤鋪機(jī)的行駛直線性和恒速性是保證攤鋪?zhàn)鳂I(yè)質(zhì)量的兩個(gè)關(guān)鍵因素。本文以眉山新筑公司生產(chǎn)的MT12000型履帶式攤鋪機(jī)為研究對(duì)象，針對(duì)其直線行駛跑偏和

2、恒速性能不佳的問題提出了對(duì)應(yīng)的解決方案。
　　首先，本文分析了攤鋪機(jī)行駛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理，建立攤鋪機(jī)行駛系統(tǒng)測(cè)控平臺(tái)，使用CAN232MB智能協(xié)議轉(zhuǎn)換器和Visual C++實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)在線收發(fā)和速度曲線顯示。其次，基于Intercontrol Compact E硬件平臺(tái)，使用PROSYD_1131軟件開發(fā)環(huán)境，完成攤鋪機(jī)行駛控制系統(tǒng)整體控制方案。再次，研究分析造成攤鋪機(jī)直線行駛跑偏的各種原因，諸如左/右履帶的啟動(dòng)同步性、過程沖擊、

3、驅(qū)動(dòng)輪有效輪徑一致性等給直線度造成的影響。針對(duì)不同原因提出標(biāo)定起步電流、設(shè)定值斜坡輸出和外部糾偏的應(yīng)對(duì)策略。最后，研究攤鋪機(jī)的行駛恒速性能，提出設(shè)定值濾波和模糊PID控制實(shí)現(xiàn)攤鋪機(jī)恒速控制，并通過Matlab/simulink仿真驗(yàn)證了方案的可行性。
　　現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試結(jié)果表明，本文提出的直線度解決方案能夠很好的解決攤鋪機(jī)直線行駛跑偏問題，將直線行駛實(shí)際偏移量控制在0.5％以內(nèi)，優(yōu)于國(guó)標(biāo)直線度行駛跑偏量不大于1％的要求。恒速控制方案能夠