四自由度間歇彈跳式機(jī)器人研究.pdf

1、本論文所研究的彈跳機(jī)器人是仿生機(jī)器人的一種。由于它可以跨越障礙、墻體和溝渠，具有廣泛的應(yīng)用前景，特別是在軍事上，可作為戰(zhàn)場的無人作戰(zhàn)武器，因此近年來受到各個國家的研究機(jī)構(gòu)高度關(guān)注。國內(nèi)對彈跳機(jī)器人的研究還比較少，它的研究對未來特種仿生機(jī)器人的發(fā)展有很好的理論和實際意義。本文對仿生機(jī)器人進(jìn)行了探索性研究，希望研究內(nèi)容對后續(xù)的研究人員具有的啟發(fā)和幫助。文中概述了仿生機(jī)器人以及彈跳機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，從彈跳模型的角度分析了彈跳的必要條件，設(shè)計了

2、機(jī)械機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)彈跳機(jī)器人的各個功能，并用單片機(jī)驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，實現(xiàn)彈跳機(jī)構(gòu)的精確控制。從而初步完成了一種不同于傳統(tǒng)移動機(jī)器人運動方式的機(jī)器人系統(tǒng)的研究和設(shè)計。 本論文研究工作的主要內(nèi)容和創(chuàng)新點為： 1.全面地概述了仿生機(jī)器人以及彈跳機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和研究意義。 2.對多種不同的彈跳模型進(jìn)行了理論分析。 3.提出了一種雙質(zhì)量彈簧系統(tǒng)的間歇式彈跳模型，并進(jìn)行了動力學(xué)理論分析和計算機(jī)仿真。 4.設(shè)計出用多